班級： 姓名： 得分：
一、填空題：（每空2分，共30分）
（1） 請說明KUKA機器人主要包括的三部分_________________、____________________、_________________________。
（2） 與KUKA機器人運動相關的座標系有：__________________、________________、_________________、____________________。
（3） 點到點相對運動指令：________________；
直線相對運動指令：________________；
圓弧相對運動指令：________________。
（4） KUKA機器人手動操作的模式一共有三種：__________________、________________、_________________。
（5） KUKA機器人的程式模組包含__________和____________兩部分。
二、選擇題：（每空2分，共26分）
（1）KUKA smartPAD資料線插拔按鈕指的是哪個序列號（ ）
A.② B.③ C.⑥ D.⑦ E.⑪ F.⑬ G.①
（2）用於調出連線管理器的鑰匙開關，可以透過連線管理器切換執行模式指的是哪個序列號（ ）
A.② B.⑤ C.⑥ D.⑧ E.⑩ F.⑦ G.⑫
（3）緊急停止鍵。用於在危險情況下緊急關停機器人，被按下後自行閉鎖指的是哪個序列號（ ）
A.⑧ B.⑥ C.⑪ D.⑤ E.③ F.⑬ G.⑦
（4）鍵盤按鈕，在必要的情況下透過鍵盤按鈕在觸控式螢幕上顯示鍵盤指的是哪個序列號（ ）
A.⑤ B.⑨ C.⑬ D.⑧ E.③ F.⑦ G.⑪
（5）停止鍵，暫停程式是哪個序列號（ ）
A.⑨ B.⑫ C.⑬ D.② E.③ F.⑤ G.①
（6）逆向啟動鍵，逆向、逐步執行一個程式是哪個序列號（ ）
A.① B.⑥ C.② D.③ E.④ F.⑦ G.⑪
（7）啟動鍵，啟動一個程式是哪個序列號（ ）
A.⑬ B.⑥ C.⑩ D.③ E.⑤ F.⑧ G.⑪
（8）用於設定程式倍率的按鈕是哪個序列號（ ）
A.⑬ B.⑥ C.⑩ D.③ E.⑤ F.⑧ G.⑪
（9）6D滑鼠，用於手動移動機器人是哪個序列號（ ）
A.⑨ B.⑫ C.⑬ D.④ E.③ F.⑤ G.①
（10）工藝鍵，主要用於設定工藝程式包中的引數。其確切功能
取決於所安裝的工藝程式包是哪個序列號（ ）
A.⑨ B.⑫ C.⑬ D.② E.③ F.⑤ G.①
（11）主選單按鈕，用來在KUKA SmartHMI上將選單項顯示出來是哪個序列號（ ）
A.⑧ B.⑥ C.⑪ D.⑤ E.③ F.⑬ G.⑦
（12）移動鍵，用於手動移動機器人是哪個序列號（ ）
A.⑬ B.⑥ C.⑩ D.③ E.⑤ F.⑧ G.⑪
（13）用於設定手動倍率的按鈕是哪個序列號（ ）
A.⑧ B.⑥ C.⑪ D.⑤ E.③ F.⑬ G.⑦
三、判斷題（將判斷結果填入括號中。正確的填“√”，錯誤的填“×”。共10題，每小題2 分 共 20 分）
1. 機械手亦可稱之為機器人。（ ）
2. 完成某一特定作業時具有多餘自由度的機器人稱為冗餘自由度機器人。（ ）
3. 關節空間是由全部關節引數構成的。（ ）
4. 任何複雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。（ ）
5. 5.典型的工業機器人定位精度一般在+-（0.02~0.05）mm範圍（ ）
6. RV減速機傳動比範圍小，但傳動效率高。（ ）
7. 目前機器人中較為常見的是旋轉型光電式編碼器。（ ）
8. 一個自由度施加一定規律的控制作用，機器人就可以實現要求的空間軌跡。（ ）
9. 對於點位控制系統，機器人能夠準確控制末端執行器得位姿，而與路徑無關。（ ）
10. 動作級程式語言是最高一級的機器人語言。（ ）
四、解答題
（1）根據圖形編寫程式軌跡 （12分）
（2）根據圖形編寫程式軌跡 （12分）
