直角座標機器人是指能夠實現自動控制的、可重複程式設計的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關係的、多用途的操作機。又稱大型的直角座標機器人，也稱桁架機器人或龍門式機器人，其工作的行為方式主要是透過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動來進行的。
關節機器人，也稱關節機械手臂或多關節機器人，其各個關節的運動都是轉動，與人的手臂類似。關節機器人是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一，適合用於諸多工業領域的機械自動化作業。比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作，按照構造它有不同的分類。
直角座標機器人與關節機器人有哪些方面的區別?
一、工作空間與承載能力
1、直角座標型標準單根長度6m，拼裝後可達到100m；組合成龍門式機器人，其工作空間可以是非常的三維立體空間。特殊結構承載可達上噸。
2、關節型最大工作半徑3m，在有效半徑內可以任何角度工作。承載能力有幾種規格可選，但價格及其昂貴。
二、工作精度
1、直角座標型：由於結構簡單，重複定位精度0.05mm，絲槓型可達0.01mm，甚至更高。
2、關節型：重複定位精度0.06mm，輕載荷小半徑0.02mm，過載荷精度0.2mm。
三、組合方式
1、直角座標型組合方式多樣，龍門式、懸臂式、壁掛式等，可根據不同的負載、行程、功能及特殊空間要求，為客戶訂製所需求產品。同時，X、Y、Z三軸基礎上可以擴充套件旋轉軸和翻轉軸，構成五自由度和六自由度機器人。
2、關節型可細分為6自由度機器人、Scara機器人、四連桿機器人，種類相對少，選擇性和靈活性較直角座標型小很多。
四、軟體程式設計操控和維護
1、從電氣系統到上位機直角座標型都是開放、靈活的。程式設計簡單，使用者可以隨意擴充套件，操控簡單易操作。簡單程式問題和硬體故障，客戶可以自行處理，例如更換驅動電機、PLC等，維護費用低。
2、關節型機器人：軟體系統整合化，庫函式直接呼叫，是其軟體優點。但程式設計和操控必須由供應商透過專業培訓才能完成，而且特殊軟體需要收費。
維護和維修完全受制於人，由於品牌互相不相容，硬體故障必須由供應商或廠家直接提供，非市場通用產品，費用高昂。
