衛國是周朝的一個諸侯國，姬姓，周武王的弟弟康叔的封國。先後建都於朝歌、楚丘、帝丘、野王，轄地大致為現在的河南省北部。
周朝建立後，周公旦讓紂王的兒子武庚繼續管理商朝遺民，並派自己的兩個弟弟管叔和蔡叔在周圍建國，用來監督武庚，後來，周公攝政，管叔和蔡叔很不滿意，在武庚的挑唆和周圍幾個小國聯合起來，反叛周朝，史稱“三監之亂”，公元前1063年周公旦興師平叛，很快就把幾個小國打的落花流水，殺死了武庚和管叔，流放了蔡叔。將邶、鄘、衛三監之地及殷餘發劃給衛國，封自己同母的弟弟康叔為衛國國君，建都朝歌。在周朝初期，衛康叔遵守周公教誨，“啟以商政，疆以周索”，利用商人政治來貫徹周法，治理得很成功。衛國成為護衛周朝的重要支柱，康叔也被提拔到宗周王室任司寇。
衛康叔死後，國君的位子一直傳到衛懿公（公元前669年繼位），他是一位虔誠的動物保護人士，尤其喜好養鶴，甚至讓鶴乘軒、做官、享受俸祿，國人十分氣憤。衛懿公繼位後的第九年，北方的狄人攻打衛國，衛懿公要出兵抵抗，這時國人說：“為什麼不派鶴去打仗呢，鶴才是真正享有俸祿的啊”，然後紛紛逃命，驕奢淫逸的懿公也不是孬種，自己帶領內侍去和狄拚命，最終兵敗被殺。這就是歷史上“乘軒使鶴”的笑話。
衛國僅剩的五千遺民在宋國、鄭國等國的資助下，先是寄居在曹國（今山東定陶）。後來，齊桓公趕跑了狄人，並於公元前659年幫助衛國人在楚丘（今河南滑縣）重新建國。公元前629年，為避狄人再次侵擾，遷都於帝丘（今河南濮陽），經百年休養生息，衛文公時，國力恢復經濟始現繁榮。公元前209年，衛君角被秦二世廢為庶人，衛國滅亡，成為周諸侯國中最後一個被秦滅亡的國家。
衛國為什麼能夠存在這麼久，一個重要的原因是衛國盛產人才。所謂“燕趙之地多慷慨悲歌之士”、“衛地自古多君子”，衛國和以色列非常相似，都是一個小國家，都有過亡國流浪和復國的歷史，以色列出過很多頂尖人才，衛國也是這樣一個國家，為戰國時期的很多諸侯國輸出源源不斷的有識之士。
但是，這個小國家留不住人才，歷史上很多鼎鼎大名的人物，只因衛國內部沒有施展的舞臺，他們只得轉投它邦。
比如，商鞅就是衛國人，流浪到到秦國後，在秦孝公的支援下推行變法，使秦國實力大增，為滅六國、一統天下奠定了基礎。
吳起也是衛國人，不僅是法家的代表人物，更是歷史上鼎鼎大名的軍事家，卻只能跑到吳國、楚國施展才華。
呂不韋，是有史以來最成功的商人，其傑出的經商能力和政治能力都是在晉國和秦國展現出來的。
另外，荊軻、聶政、李悝等人均成名於他國。
衛國留下的城垣
衛國立國七百多年，人才輩出，卻沒有留住一個有用的人才，如果衛國有合適的政策和環境，留住並使用這些人才，誰能掃平六國、統一天下不是未知數呢，可惜，數千年過去了，留下來的只有化為廢墟的衛國故城。
衛國故城位於淇縣縣城四周，是第二道朝歌城（紂王城）的城垣上段。城址平面呈長方形，南北長2250米，東西寬1650米。城牆寬70米，城內面積約420萬平方米。地面現存城牆有四段．即西城牆三段，北城牆一段，殘高1.5～3.6米，板築而成，夯層清晰。
衛國城牆
作坊遺址
在故城的東面有兩個作坊遺址：一個是冶鐵作坊，約9萬平方米，發現有冶鐵殘爐、木炭、熔渣、範板和殘鼓風管等。另一個是制骨作坊，約2.4萬平方米，發現有牛、豬等各種骨骼，上面的鋸痕清晰，有的已變為化石。
2006年，衛國故城被公佈為第六批全國重點文物保護單位。
