朵顏三衛，包含泰寧衛、朵顏衛、福餘衛，又稱兀良哈三衛，洪武二十二年設定。由於朱元璋在洪武二十年對北元用兵，遣馮勝、傅友德和藍玉等率領二十萬大軍繞道慶州，圍住蒙古大汗脫古思帖木兒在捕魚兒海，脫古思帖木兒最終被明將藍玉的軍隊擊敗西走，因此大興安嶺以東蒙古諸部變得孤立，只得歸附明廷，為安置歸附蒙古諸部，明廷設定了朵顏三衛。
最開始的組織架構是：朵顏三衛都指揮使是阿扎失裡，元廷末代遼王，成吉思汗之弟鐵木哥斡赤斤後裔；泰寧衛指揮同知，塔賓帖木兒，領翁牛特部，有說是成吉思汗之弟別勒古臺後裔，但他實際也是鐵木哥斡赤斤後裔，與阿扎失裡同族；朵顏衛指揮同知脫魯忽察兒，領兀良哈部，是成吉思汗大將者勒蔑後裔，花當太師的孫子；福餘衛指揮同知海撒男答奚，元封惠寧王，元亡後投明，明設福餘衛又來坐上指揮同知位置，領烏濟葉特部。海撒男答奚的身份至今還不明確，估計也是元朝的貴族，但很明顯他是個政治投機者，在重視宗族的蒙古部落很難站穩腳步，所以不久就消失在了歷史長河裡。
靖難之役爆發，朱棣靠朵顏衛三千騎兵支援，奪得了天下，自然也不忘回報。永樂元年，組織又重新變更，各部統治者發生很大變化。朵顏衛的脫魯忽察兒，改任左軍都督僉事，行都指揮權；他的侄子哈爾兀歹和董狐狸等先後接任了他的指揮同知。泰寧衛進入動盪期，先後由忽刺班胡 和 阿散 襲職，此二人並未有記載是鐵木哥斡赤斤後裔，所以他們的統治在宗族色彩濃重的部落並不穩固，直到阿只罕出現才逐步穩定下來。福餘衛的情況就更復雜得多，駐地最靠北，但實力最弱。永樂元年，剛封安出、土不申為指揮僉事，永樂六年三月壬申 就換成了女真人，《明實錄載》“戳兒河女真野人頭目忽失歹、安苦等來朝。命忽失歹為福餘衛指揮僉事，安苦等為千百戶鎮撫，賜鈔幣有差。”
三衛建立，始於泰寧衛
事實上，三衛建立，主要還是基於最早的成吉思汗幼弟鐵木哥斡赤斤的封地建立的。而且三衛首任指揮使阿扎失裡，末代遼王，就是鐵木哥後裔，在整個部落威望很高，是他在看到形勢不對之後，首倡降明，提出保全部族的權宜之策的；泰寧衛首任指揮同知，塔賓帖木兒也是原鐵木哥後裔廣寧王的後人，這些幾乎沒有太大爭議。只是到洪武末期，阿扎失裡又歸附了元僉院安達納哈出，舉兵叛明，從此下落不明。
隨後泰寧衛落入兩個世系不詳的人手裡，忽刺班胡 和 阿散。此二人筆者猜測很可能也是鐵木哥後裔，不過可能出自旁系，世系也很遠。目前沒有正面史料可以證明。
永樂十一年，一個叫“阿只罕”的人出現了，而且再次位居三衛首領。查閱史料可以分析到，不止阿只罕，還有類似名字阿失裡、阿者失裡、阿者罕。這些人是什麼關係呢？
幾個名字, 似乎都與阿只罕，阿扎失裡有關係。從《明實錄》進貢資訊看，阿只罕與阿者罕是一個人，阿者罕應該是阿只罕的異寫。阿者罕可能只是阿者失裡的建成，而阿者失裡和阿札失裡在蒙語裡寫法又相同。所以，日本學者和田清推測：阿只罕可能就是都督阿者失裡， 即遼王阿札失裡其人的後身，也未可知。
阿只罕卒，其子脫火赤、拙赤等相繼襲位，到拙赤已經是泰寧衛的巔峰。後來首領位置發生變化，革幹帖木兒和兀南帖木兒兄弟相繼襲位，成功掌握泰寧衛主導權，直到逐漸沒落，泰寧衛被內喀爾喀五部吞併。
有人可能懷疑革幹帖木兒和兀南帖木兒不是鐵木哥後裔，或者不是阿扎失裡後裔？筆者查閱資料，發現革幹帖木兒有個“劉王”稱號，這個和“遼王”是高度相似的，懷疑是異音記錄，從革乾的事蹟，以及他追隨拙赤等情況看，他大機率還是鐵木哥後裔。
綜上，整個泰寧衛前期是三衛最強的，也是三衛建立的基石，三衛的建立始於泰寧衛。整個泰寧衛首領也基本聚焦在鐵木哥後裔之中，直到後來逐漸沒落，併為內喀爾喀五部吞併。
三衛發展，福餘衛最悲催
福餘衛的首領，從明永樂元年，萬曆年間，不知道換了多少次，也不知道地方遷徙了多少次，至今為止很難有資料準確解釋清楚。永樂元年封的安出、土不申，有資料說是鐵木哥斡赤斤後裔，但其實根本不清楚世系。
永樂六年之後，換成了女真首領忽失歹為指揮僉事。屈裂河戰役後, 福餘衛受到殘酷打擊，曾一度沉淪。但到永樂二十二年，阿魯臺太師藉助科爾沁重新崛起之後，其勢力有所復甦時，又隨另外兩衛開始不斷縱騎南下，這時候首領也變成了科爾沁同宗的成吉思汗另外一個弟弟哈薩爾的後裔。
明宣德年間瓦剌強大，福餘衛又開始勾結瓦剌，為瓦剌刺探明廷虛實，待到瓦剌首領脫歡去世，其子也先繼位，瓦剌達到發展頂峰，福餘衛又開始飄了，屢次南下。正統年間，明廷遣朱勇，吳克忠分道北征，福餘衛再受打擊，殘部北遷腦溫江流域。這時候的首領還是哈薩爾後裔，福餘衛也開始融合到同屬哈薩爾後裔的科爾沁諸部中。
明景泰二年，福餘衛又捲入瓦剌內訌中，脫脫不花與也先爭位，戰敗逃到福餘衛。也先追擊，福餘衛也被處置，頭領位置給了朵顏衛首領哈兒兀歹孫孛羅，代理政事，直到達延汗崛起。
達延汗真正統一韃靼諸部之後，科爾沁臣服。達延汗封其第五子阿爾楚博羅特到內喀爾喀，即漠南蒙古地方。後來因為草場，水源等問題，到其子和爾朔齊開始逐漸東遷，到其孫炒花在位的時候，徹底佔領了原福餘衛地盤，這時候的蒙古東遷諸部被稱為“東虜”，區分“東夷”。史料中東夷是指女真，主要是建州、海西、東海三部。
至此，福餘衛已經變成了內喀爾喀主導，回到了達延汗家族。此時，福餘衛兵力編成二十四營，每營大概五百，或多或少，多的到五千，少的只有兩百。老的福餘衛只剩二營，即恍惚太營和土門兒營，其餘二十二營已經稱為阿爾楚博羅特後裔主導。
內喀爾喀主導的二十二營，又以和爾朔齊第五子炒花為首領，他所領導的部落叫烏濟葉特部，所以很多史料稱這時的福餘衛就是烏濟葉特部。這種局面，一直延續到整個內喀爾喀五部被林丹汗和後金夾擊滅亡，歸順後金為止。
從以上看，三衛初置時，泰寧最強，福餘次之，朵顏最微。但發展之後，福餘衛是幾次遷徙，幾次易主，從鐵木哥後裔到了哈薩爾後裔，又到了朵顏衛者勒蔑家族後裔，又回到黃金家族的達延汗之子阿爾楚博羅特後裔。幾經扭轉，受到過十餘次打擊，導致最終消亡，這種結果無疑是三衛中最悲催的。
三衛地位，朵顏衛最穩健
朵顏衛實際創建於脫兒火察手裡，此人姓烏梁海濟爾莫特氏，是成吉思汗大將者勒蔑後裔。朵顏衛最開始實力最弱小，但發展卻是最穩健的，地盤基本上沒有縮小，在對北元-察哈爾-科爾沁、明廷、瓦剌之間鬥爭中並未受到致命打擊，屢次儲存實力下來，非常牛；同時，朵顏衛的世系也是最清楚，最詳細的。
脫兒火察去世，他兩個兒子完者帖木兒、朵羅幹，分別繼承了左都督兼指揮使和右都督。左翼的發展，開始並不順利，完者帖木兒的兒子塔不乃先父早卒，孫子阿兒乞蠻繼承了朵顏衛都督僉事才把左翼帶回正軌，明正統十一年，阿兒乞蠻正式任朵顏衛都指揮使。他的兒子叫花當，有的地方翻譯為和通，自稱太師，主要活動在正德到嘉靖年間，對整個朵顏衛的發展起了非常大的作用。花當剛繼位的時候，朵顏衛經歷達延汗東進的衝擊，受到重創，他不久就向達延汗臣服並結盟，獲得發展空間。之後，屢嚮明朝要求增加貢額及撫賞，被拒，他開始犯邊貫穿整個正德年間，直到後來他遣子打哈入朝悔過，恢復貢市，直到嘉靖間才真正太平下來。他有十一子，各個有部眾，巔峰時期花當控弦之眾上萬人，是朵顏三衛中對明廷威脅最大的一部。
後續經歷革蘭臺、脫力、董狐狸等好幾任首領，朵顏衛依然非常強大，影響力遍佈東北邊塞，是明廷不敢忽視的力量。內喀爾喀五部東遷，也沒有滅掉朵顏衛這個家族。貫穿整個明朝，前期泰寧衛有威懾力，到中後期基本就只剩了朵顏衛。故，兀良哈三衛被稱為朵顏三衛是有原因的。
朵顏衛這種強勢一直延續到歸順後金。歸順之後，這個家族佔滿了喀喇沁各部首領位置，同時還佔據了土默特左旗首領位置，毫無疑問這是三部中生命力最頑強，發展最穩健的一部。
綜上，朵顏三衛發端於泰寧衛，影響力最廣的又屬朵顏衛，福餘衛累經變遷幾乎沒了存在感。
