在評書和民間故事裡，被封為忠孝王的有伍子胥的兒子伍辛，大隋“開隋九老”的伍殿章，大唐薛仁貴的孫子薛剛，大宋呼延慶。
忠孝王伍辛：
楚平王父納子妻，太傅伍奢上殿辯理，伍家全家被抄。伍奢的兩個兒子守亳州城父，老大伍尚回楚被殺，十八國明輔大元帥伍子胥帶著王孫羋勝逃到吳國。老三伍通帶著伍子胥的伍辛逃到飛天山佔山為王。
伍子胥興兵伐楚，破昭關，劈卞莊，直奔飛天山。楚上大夫費無極聞訊大震，急以重資往聘飛天豹。飛天豹是伍子胥之子，就是伍辛。費無極到了，伍通深知時機成熟，因而曲情款待，以待伍子胥。不意伍辛為費無極所激，私自上陣，生擒柳展雄等大將；父子大戰，各不相讓。事為伍通揭破。伍子胥父子團圓。
伍子胥報仇後回到吳國，在范蠡和西施施計，吳王夫差賜死伍子胥，隨後吳國被越國所滅。留在楚國的伍辛，被封為忠孝王，楚國兵馬大元帥。伍辛伐越為父報仇，錢塘江大戰姜子牙轉世的孫武子捲入其中。
醜娘娘鍾無豔崛起齊楚爭霸，伍辛也死在鍾無豔手裡。在伍家身上體現出忠和孝的大義。
忠孝王伍殿章：
伍殿章是“開隋九老”，在隋文帝統一天下過程立下汗馬功勞，被封為大隋忠孝王。楊廣即位，伍殿章披麻戴孝上殿，大罵楊廣篡位，導致全家不殺。伍雲召在南陽起兵反隋。他的兒子伍登最後歸唐。
忠孝武義王薛剛：
在有些評書說是忠孝王，也有說是忠孝武義王。薛剛是大唐平遼王薛仁貴的孫子，雙遼王薛丁山和半仙樊梨花的兒子。
據說薛剛是薛丁山情敵楊凡（楊藩）的轉世，楊凡與樊梨花有婚約，樊梨花遇到薛丁山就嫁給薛家，楊凡與薛丁山不死不休，最後被樊梨花刀劈了。楊凡死的瞬間，靈魂投胎到懷孕的樊梨花腹中，就是薛剛了。
薛剛長大後就是惹禍精，號稱長安通城虎。大街上痛打當朝宰相，鬧花燈踢死皇子，驚死唐高宗李治。薛剛逃出長安，皇后武則天坐了女皇帝，殺死薛家滿門幾百口，埋在鐵丘墳。
薛剛到了房州投靠廬陵王李顯，李顯封薛剛為忠孝武義王、天下督招討兵馬大元帥，負責推翻武周，恢復大唐江山。
忠孝王呼延慶：
宋仁宗時期，太師、國丈龐籍掌權，聯合西宮娘娘龐氏陷害雙王呼延丕顯。呼延家被殺埋入鐵丘墳。雙王府逃出呼延守用和呼延守信。
呼延守用在大王莊招親，生下呼延慶。呼延慶長大，三赴汴梁上墳大鬧東京。呼延慶到遼國尋父，搬兵伐宋為家族報仇。包公重新審案，為呼延家昭雪。宋仁宗封呼延慶為忠孝王。
