唐朝初年，名將薛仁貴率軍滅亡高句麗、大破突厥，立下赫赫戰功，並於死後被追封為左驍衛大將軍、幽州都督。相比於聲名遠播的薛仁貴，其六世祖薛安都的知名度顯然沒有那麼高，但作為南北朝時期的名將，薛安都於北魏、劉宋間遊走，被時人稱讚為“威震天下”，死後還被封為郡王，顯然並非等閒之輩。
北魏永興二年（410），薛安都生於河東郡汾陰縣，也就是今天山西省萬榮縣一帶，他所在的家族乃是大名鼎鼎的“河東薛氏”。據《魏書》記載，薛安都自幼習武，年輕時便驍勇過人、精於騎射，還喜好結交各路豪傑遊俠。對於薛安都四處交友的行為，同族的兄長們都頗有微詞，擔心他結交太多三教九流之人，遲早會為家族招來禍患。為了不影響家族，薛安都乾脆請求自立門戶，並且分文未取便離開了家族。得知此事後，他所結交者爭相前來資助，各種禮物堆滿了其廳堂。
離開家族後，薛安都機緣巧合之下協助秦州刺史北賀汨平定了白龍子叛亂，北魏朝廷十分欣慰，於是封其為雍、秦二州的都統。太平真君五年（444），北魏太武帝拓跋燾在征伐柔然時遭遇大敗，薛安都趁機與同族薛永宗起兵，先是攻取了弘農郡，又於次年聯合農民起義軍領袖蓋吳一同對抗北魏。
然而，由於實力差距實在過於懸殊，薛安都沒能堅持多久便逃往建康，投奔了宋文帝劉義隆。在劉義隆的批准下，薛安都整頓兵馬，準備再度攻打弘農，卻發現北魏已經在弘農派駐重兵守衛。另一方面，原本聲勢浩大的蓋吳起義也已經被平定。於是，自知難以建功立業的薛安都只好暫時放棄了攻回北方的打算。
不久之後，薛安都在武陵王劉駿的提拔下升任揚武將軍、北弘農太守，併為了防備北魏而前往襄陽駐守。劉宋元嘉二十七年（450），劉義隆發動北伐，薛安都以建武將軍身份出征，隨軍攻下弘農，並留守於此。據《資治通鑑》記載，此後北魏派出騎兵前來討伐，將宋軍打得節節敗退，薛安都見狀解下頭盔、鎧甲，手持長矛單騎闖入敵陣，並且“所向無前，魏人夾射不能中。如是數四，殺傷不可勝數。”
眼見身為將領的薛安都如此神勇，劉宋軍士也紛紛振作精神，戰局終於開始扭轉。最終，這場戰爭從清晨一直持續到了黃昏時分，宋軍終於擊潰了北魏的大軍，而薛安都此時甚至長矛都已經摺斷了。然而，就在薛安都這一路大軍所向披靡之際，東路、中路的劉宋兵馬卻接連戰敗，劉義隆雖然心有不甘，但也只好選擇了下令班師。
元嘉三十年（453），太子劉劭發動政變殺害了劉義隆，上文提到的武陵王劉駿則起兵前去平亂。在此戰當中，頗受劉駿賞識的薛安都被封為參軍事、寧朔將軍，又在劉駿即位後被封為右軍將軍。同年五月，薛安都率軍攻入建康城南掖門，隨後生擒劉劭，並憑藉此功被賜爵南鄉縣男。不過，因為性格剛直，沒多久他便被免去了官職。
孝建元年（454），薛安都受封左軍將軍，隨即在平定豫州刺史魯爽叛亂的過程中立下大功。根據《宋書》記載，薛安都於小峴山追上魯爽，隨即一邊高呼一邊衝入敵陣，將其刺死在馬下。當時，人們紛紛將薛安都宛如天神下凡一般的表現與《三國志》中“羽望見良麾蓋，策馬刺良於萬眾之中，斬其首還，紹諸將莫能當者”的記載聯絡到一起，認為和薛安都相比，關羽斬顏良也不過如此。
靠著平定魯爽之功，薛安都進爵為侯，又因協助王玄謨平定劉義宣、臧質叛亂被封為了太子左衛率。值得一提的是，儘管此後十餘年裡陸陸續續被加封了徵虜將軍等頭銜，但薛安都的官職一直停留在太子左衛。大明八年（464），劉駿駕崩，其子劉子業繼位，作為我國曆史上有名的昏君，劉子業在位期間殘暴無道、濫殺大臣，所幸薛安都不但沒有被打壓，反而出任了前將軍、兗州刺史、平北將軍等職。
同年冬天，劉駿的弟弟湘東王劉彧發動政變弒殺了劉子業，並自立為帝。當上皇帝后，劉彧封薛安都為安北將軍，但薛安都卻選擇了支援以劉駿的第三子，也就是劉子業的弟弟劉子勳為帝的義嘉政權。次年九月，義嘉政權的十萬大軍遭遇慘敗，薛安都向劉彧投降。為了炫耀武力，劉彧不顧勸阻派遣重兵迎接薛安都歸降，但薛安都卻擔心自己遭到清算，於是暗中向北魏求援，甚至不惜派兒子為人質。
十二月，薛安都後悔叛投北魏，於是暗中謀劃再次叛變，但計劃敗露，為了保全自己，他將責任全部推給了女婿。北魏皇興二年（468），闊別祖國多年的薛安都前往平城，也就是如今的山西大同拜見獻文帝拓跋弘，並被後者奉為上賓。相比於在劉宋時，薛安都不但家中兄弟子侄盡數得以封侯，其門生故吏也被全部錄用。皇興三年（469），六十歲的薛安都去世，北魏朝廷追贈其為秦州刺史、河東王，並賜諡號“康”。
綜上所述，作為唐初名將薛仁貴的六世祖，薛安都的軍事才能確實十分突出，其作戰之勇猛令人肅然起敬。然而，與此同時他也是一個並沒有什麼家國情懷、忠孝觀念的人。為了交友，他可以離開家族；為了自保，他可以犧牲女婿；為了前途，他可以在北魏、劉宋間反覆遊走。因此，薛安都或許可以說是才能出眾，但德行稍缺。
