編譯丨Ailleurs
編輯丨陳彩嫻
如果你想將一大批機器人送入太空，那麼你面臨兩種選擇：一是選擇全尺寸的、形態各異的機器人，二是選擇微型模組化機器人。顯然，後者是更優選。如電影《超能陸戰隊》(Big Hero 6)中大反派所使用的微型磁力機器人就是一種模組化機器人，它們在自組裝和重構方面的能力尤有前景。
圖注：電影《超能陸戰隊》中的微型模組化機器人（圖源：cg99.CN）
30多年來，機器人專家一直在追求模組化的自重構機器人這一願景。這種機器人在適應性、可擴充套件性和魯棒性方面具有顯著優勢，其應用領域涵蓋太空探索、可重構環境、搜尋救援以及形變的使用者介面。然而，儘管人們雄心勃勃地希望實現快速、可靠的部署，將模組化機器人擴充套件到這些重要領域，但迄今為止製造出來的模組化機器人仍面臨著可擴充套件性較差的巨大挑戰。
大量體積龐大、複雜且昂貴的機械部件不免顯得笨拙，阻礙了其小型化和可擴充套件性的發展。尤其是在太空探索中，在軌道上建造物體頗具挑戰性，很可能投入和產出不成正比。再者，宇航員在國際空間站的生活環境非常狹窄，不得不將空間站的傢俱像俄羅斯方塊一樣以最佳朝向緊湊放置，因此小型化技術非常重要，它可以為宇航員提供更多的機動空間，也可降低火箭有效載荷成本。因此，我們迫切需要在數量上和尺寸上都更具可擴充套件性的架構。
近日，麻省理工學院計算機科學與人工智慧實驗室 (CSAIL) 的一項研究利用電磁解決了可重構機器人在造價和尺寸方面的問題。
研究團隊從電影《超能陸戰隊》中汲取部分靈感，創造了一種可以透過排列組合組裝成複雜形狀的立方體形機器人。他們將小型、易於製造且價格低廉的電磁鐵嵌入立方體的邊緣，而非將笨重昂貴的執行器塞進單個模組中。這些電磁體之間的相互排斥和吸引作用，使得機器人能夠彼此旋轉和移動，並迅速改變形狀。
這種立方體機器人被命名為“ElectroVoxels”，單個邊長約為 60 毫米，磁鐵由用銅線包裹的鐵氧體磁芯（它們看起來像黑色的小管子）組成。每個立方體內部都有微型印刷電路板和電子器件，能將電流輸送到正確方向的電磁鐵上。製作一個立方體只需一個多小時，總成本僅為 60 美分。
傳統鉸鏈需要在兩個元件之間進行機械連線，而ElectroVoxels與此不同，它是完全無線的，不需要專門的物理機制，可以在任何電磁鐵對之間動態地形成，這使得大型系統的維護和製造變得更加容易。
ElectroVoxels 是一種可使用電磁體進行重構的機器人立方體。它不需要電機或推進劑來移動，並且可以在微重力環境下執行
那麼這樣一堆模組是如何互動的呢？為了更好地視覺化，科學家們使用了一種軟體規劃器來對重構這一過程進行視覺化並計算底層的電磁分配。使用者只需要點選幾下，即可操作多達1000個立方體，或者使用預定義的指令碼來對多個連續旋轉進行編碼。這樣一種系統可以讓使用者在合理範圍內隨心玩轉模組，比如你可以改變其速度，突顯磁鐵，以及將必要的動作顯示出來以避免碰撞。你還可以如魔術師一般變換模組的形狀，讓它們能夠在某一時刻呈現為一把椅子，隨即又變為一張沙發。
圖注：立方體從椅子重構為桌子、沙發
這些成本廉價的小模組尤其適合微重力環境。因為在這種環境下，任何你想要發射到軌道上的結構都需要安裝在發射火箭內。在氣浮臺上進行初步測試後，研究者進行了微重力飛行測試，藉助更好的空間探索工具如無推進劑重構或改變航天器慣性特徵，ElextroVoxels發現了真正的失重狀態。
無推進劑驅動的好處在於，我們無需再為重構發射額外的燃料，從而解決了發射質量和體積方面的許多挑戰。據此，我們可以期待，這種可重構方法能夠協助未來各種各樣的太空探索工作，比如在多次發射中增強和替換空間結構，利用臨時結構來協助航天器檢查和航天員工作，以及運用未來迭代出的立方體作為自分揀儲存容器。
歐洲航天局高階概念團隊（ACT）負責人Dario Izzo談道：
“ElectroVoxels展示瞭如何設計一個完全可重構的系統，並給我們科學界提出了一個需要解決的挑戰，即如何在太空軌道上擁有一個功能齊全的模組化機器人系統。這項研究示範了電磁驅動的旋轉立方體在建造、操作和維護方面的便捷性，實現了一個靈活、模組化且可重構的系統，這在未來探索任務中會給智慧元件的設計帶來靈感。”
就像均勻的俄羅斯方塊一樣，立方塊要想移動，就必須遵循一個序列。一個極化序列（polarization sequence）包含三個步驟：發射、移動、捕捉，每個階段都分別有一個行進的立法體（用於移動）、一個起點（行進的立方體進行發射的地方）和一個目的地（捕獲行進的立方體）。該軟體的使用者可以指定哪一個立方體在哪一方向上進行旋轉，而演算法會自動計算出所需的電磁分配的順序和地址（排斥、吸引或關閉）。
在未來，模組化機器人的應用場景將從太空轉向地面。這將需要對電磁鐵進行更詳細的建模和最佳化，以便在地球的重力環境中進行重新配置。ElectroVoxels 仍存有不足之處，如卡內基梅隆大學機器人研究所助理教授Zachary Manchester指出的（他沒有參與這項研究），它在零重力環境之外會不起作用，儘管 ElectroVoxels 已經在拋物線飛行的測試中表明可以模擬微重力。但它們在地面上很難聚集足夠的力進行迴旋。
研究團隊希望能夠使立方體足夠堅固以抵抗地球引力，如此，這些機器人將會緩解外太空的不利生活條件，允許人們在地面上建立大規模、可重構的操作。該研究論文的主要作者、麻省理工學院的博士生Martin Nisser表示：
“在建造大型複雜結構時，你肯定不希望受到組裝人員的可用性和專業知識、運輸工具的大小或組裝場地的不利環境條件的限制。雖然相關公理在地球上是成立的，但在太空中建造東西時會變得異常複雜。如果你能用簡單的、同質的模組來組裝結構，那麼就可以消除很多類似問題。因此，儘管太空環境具有顯著的潛在好處，但矛盾的是，微重力提供的有利動力使得其中一些問題實際上也更容易解決——在太空中，即使是微小的力也能讓讓大的物體進行移動。透過應用這項技術來解決太空中的短期實際問題，我們有望孵化出未來在地面上也可使用的技術。”
ElectroVoxels 並非一個單一用途的機器人，小型的模組可以組合在一起，構建具有各種功能和型別的結構。體積雖小，卻可在太空探索方面發揮相當大的作用。
參考來源：
https://news.mit.edu/2022/robotic-cubes-electrovoxels-shapeshift-outer-space-0223
https://hcie.csail.mit.edu/research/Electrovoxel/electrovoxel.html
https://www.popsci.com/technology/selfspace-robot-cubes/
