機器人輔助下上肢運動一致性訓練
編者按
一切科學的進步與發展都離不開創新的作用，醫學更如是......記得瑞金醫院內科奠基人鄺安堃教授曾說，“做學問，不要只做人家做過的事情。”
是的，勇於創新就是所有瑞金人的精神核心，百十年來他們堅持完善科研體系，堅持把創新成果寫在病人的健康本上。我們推出“瑞金醫術”系列報道，深度揭秘這些前沿技術……
01. 80%腦卒中患者
都有上肢運動功能障礙
大清早，老陶起床後感覺有些頭疼，右邊的肢體使不上力，喝口水也被嗆住了。由於他有血壓、血脂、血糖“三高”的老毛病，家人不敢耽擱，立即就近將他送往醫院急診。
果然，老陶中風了。檢查顯示，他是左側基底節區梗死，醫生為他進行了營養神經、改善迴圈等治療，之後他便出院回家了。
送醫及時，老陶性命無憂，但腦卒中後遺症依舊不可避免地發生了。他的右側肢體遺留了中重度的運動障礙——連打字、開車甚至梳頭這些日常活動也無法自己完成，這讓老陶很沮喪。
不過他積極調整心態，出院後，依然每天堅持完成治療師佈置的居家康復動作。不過，老陶發現自己在進行一些上肢動作時，依然無法控制活動軌跡，康復路上又遇難題。
腦卒中是一種致殘率極高的疾病，且卒中後上肢功能障礙發生率高，約80%卒中患者患有上肢運動功能障礙，恢復困難，治療需求極大。目前，綜合康復治療仍是卒中後上肢功能恢復的主要方式，但有疾病異質性、患者個體化情況等因素，治療效果仍有差異。
02. 具備“力反饋”的康復機器人
助力卒中患者上肢康復
2001年，瑞金康復團隊開始參與機器人臨床應用的開發，初步驗證了康復機器人的用於卒中患者的安全性。
2014年，康復團隊提出機器人必須具備“力反饋”，以更好地為患者提供合適的助力阻力。這種訓練和冷冰冰的機器人不一樣，它模擬的是康復臨床人員在發力時那種既有力又柔順的狀態。
（上肢機器人訓練模式）
老陶慕名來到了瑞金醫院康復科，針對他的情況，康復科謝青主任團隊制訂了個性化、適應性的康復機器人治療方案。精準評估後，醫生為老陶設定了相應的模式、速度、活動範圍以及阻力大小，之後，老陶在治療師的指導監督下，根據這一方案，每天進行一次任務導向性的上肢康復機器人訓練，持續20至30分鐘。
這一輪康復治療，將重點放在了糾正老陶的異常運動模式上——透過有針對性的訓練，老陶習慣性的錯誤發力點被逐步糾正。在康復機器人規範、可重複的動作指引下，老陶在有限的時間內完成了一次又一次正確的上肢康復訓練動作。同時避免了之前自行訓練不當而引起的肩痛、手腕腫痛等情況。
隨著康復治療的推進，治療師會有計劃地評估老陶的恢復情況，再據此精準調整康復機器人阻力及活動範圍。經過4周康復治療，老陶的異常運動模式基本得到了糾正，目前可進行較好的分離動作，對右側上肢的控制感大大增強了。隨著康復治療的繼續，相信他的右上肢功能將進一步恢復，迴歸日常生活指日可待。
（上肢機器人輔助腦卒中患者進行上肢康復訓練）
03. 平穩、可控、可評估
更多患者將受益
康復機器人輔助療法作為人機互動控制的代表技術，在技術層面、表現形式方面本身具有創新性。與傳統康復治療手段相比，康復訓練機器人平穩可控，提供一致性康復訓練可以保證訓練的效率和強度，並可以實時記錄資料用於康復評估。應用康復機器人進行一致性康復訓練，將康復技術賦予具有力反饋特點的機器人上，實現遠端同質化康復，使更多患者受益。
瑞金醫院康復團隊提出的康復機器人相關內容，獲得了上海市衛健委先進適宜技術推廣專案，形成了可以向基層推廣的康復機器人操作規範，並透過三級康復網路及醫聯體、“與時間賽跑”科普活動走進社群，使更多患者受益。
未來，康復機器人還將接軌“5G建設”與“AI智慧”，在目前已有臨床基礎上如虎添翼，繼續在醫療康復領域中大展身手，推動國內康復機器人應用領域的進一步拓展，造福更多患者。
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編輯：韓康妮
