（數控外圓磨床的智慧化提升）機器人機能開發

先前，兩臺磨床可在手、自動方式下進行單機運轉。

新增RT機能後，

• 兩臺磨床既要在聯機方式下隨生產線執行，又得在RT控制下自動夾松主動輪；
• 既要在加工程式的M程式碼控制下自動開關門，又得呼叫RT自動裝卸料；
• 既要在加工程式的M程式碼控制下吹氣去除主動輪粘附的磨削液，還得使其變頻器驅動的頭架能夠準停，保證RT裝料準確無誤。

機器人控制尾座頂尖夾松件。

• RT經主動輪夾具為兩臺磨床裝料時，一旦後者的尾座頂尖未鬆開到位，就會發生工件碰撞頂尖的事故；
• RT經主動輪夾具為兩臺磨床卸料時，RT未抓住工件但頂尖已鬆開，則工件掉落後擠碎砂輪（見圖）。

工件掉落後擠碎砂輪1

工件掉落後擠碎砂輪2

為此，在聯機狀態下，尾座頂尖的夾緊鬆開控制由RT直接實現，並加裝到位接近開關。

生產線側磨床尾座頂尖夾松件控制的梯形圖，如圖所示；

MKS1632A×750型數控外圓磨床的液壓原理圖，如圖所示。

1-油箱 2-吸油過濾器 3-電動機 4-擺線齒輪泵BB-B10 5-二位四通型電磁換向閥

6-可調節流閥 7-量儀E9液壓缸 8-量儀E9測爪 9-工件 10-尾座頂尖

11-尾座體 12-二位三通型電磁換向閥 13-壓力錶 14--溢流閥Y25B

RT控制尾座頂尖夾松件的過程如下：

1. ​生產線內各機床就緒及RT回原位→HMI上點選[自動模式]使線體PLC的內部繼電器M1000接通並自鎖→磨床1（2）處於AUTO狀態訊號X14D（X152）接通→RT側命令磨床1（2）尾座頂尖鬆開的輸出訊號271（275）置ON→線體經輸入地址X10BE（X10C2）接收RT傳送的磨床1（2）頂尖鬆開命令→磨床1（2）尾座頂尖鬆開線圈Y16C（Y171）通電→線體與磨床經中間繼電器進行訊號互動。
2. 頂尖鬆開命令經輸入地址X1.5傳入磨床→邏輯處理後線圈Y1.1通電並輸出→磨床的中間繼電器KA11通入DC24V使其常開觸點閉合→圖6所示二位三通型電磁換向閥12的線圈YV2得電→該換向閥動作使其閥口P2與B2接通、T2關閉→壓力油自進/出油口流入尾座液壓缸內→缸內活塞桿克服彈簧作用力後退回原位呈鬆開狀態。
3. 尾座頂尖10鬆開到位會使接近開關點亮並經地址X14F（X154）饋入線體PLC內→經PLC內部繼電器M2310（M2312）過渡後，磨床1（2）頂尖已鬆開到位的線圈Y10EA（Y10EC）接通並輸出至RT側→RT經輸入地址273（275）接收磨床1（2）頂尖已鬆開到位的狀態訊號→進入一下工作迴圈。