【學習匯入】
未來無人駕駛汽車需要哪些硬體支援 ？
學習任務一、智慧網聯汽車感知系統概述
【學習目標】
（1）瞭解汽車感知系統技術的定義，組成
（2）掌握智慧網聯汽車感知系統技術的特點；
【相關知識】
一、環境感知系統的定義與組成——定義
環境感知就是利用車載超聲波感測器、毫米波雷達、鐳射雷達、視覺感測器，以及V2X通訊技術等獲取道路、車輛位置和障礙物的資訊，並將這些資訊傳輸給車載控制中心，為智慧網聯汽車提供決策依據，是ADAS實現的第一步
環境感知的物件主要有道路、車輛、行人、各種障礙物、交通標誌、交通訊號燈等
二、感測器的型別與配置
1.環境感知感測器的型別
超聲波感測器
毫米波雷達
鐳射雷達
視覺感測器
2.環境感知感測器的配置
環境感知感測器主要有超聲波感測器、毫米波雷達、鐳射雷達、單/雙/三目攝像頭、環視攝像頭等
通用公司用於研究L4級自動駕駛技術的Bolts
5個16線束鐳射雷達
21個毫米波雷達
16個攝像頭
3.環境感知感測器的佈局
4.環境感知感測器的融合
五、拓展作業
一、填空題
1.感測器是一種能檢測物理量、電量和化學量等資訊，並能把它轉換成控制系統能接收的 也就是對資訊進行採集和傳輸的器件。
2.環境感知感測器主要包括 、 、
3.感測器標定是確定感測器 與 之間的關係，包括內參標定與外參標定。
4.靜態特性是指在 作用下，感測器輸出量與輸入量之間的一種函式關係;動態特性是指感測器在測量快速變化的 訊號情況下，輸出量對輸入量的響應特性。
5.標定感測器時必須要遵守的一個原則是:用 的測量規範對 的測量規範進行校正。
二、選擇題
1.自動駕駛汽車必須具有環境感知能力，不斷採集汽車外部環境資訊，採集的資料應該覆蓋車體周圍( )。
A.180°B.2700 C.300 D.360°
2.用於採集汽車行駛環境的外部資料的感測器是( )。
A.環境感知感測器
B.轉速感測器
C.溫度感測器
D.壓力感測器
3.下列感測器屬於汽車狀態測控感測器的是( )。
A.超聲波感測器 B.攝像頭
C.衛星定位感測器 D.轉速感測器
4.以下夜間工作能力弱但目標識別能力強的環境感知感測器是 ( )。
A.超聲波雷達 B.攝像頭
C.鐳射雷達 D.毫米波雷達
5.以下受氣候影響小且遠距離探測能力高的環境感知感測器是( )。
A.超聲波雷達 B.攝像頭
C.鐳射雷達 D.毫米波雷達
6.以下硬體成本最低的環境感知感測器是()。
A.超聲波雷達 B.攝像頭
C.鐳射雷達 D.毫米波雷達
7.可以跟蹤目標，獲得周圍環境的深度資訊，廣泛應用於障礙物檢測、環境三維資訊獲取、車距保持、車輛避障的環境感知感測器是( )。
A.超聲波雷達 B.攝像頭
C.鐳射雷達 D.毫米波雷達
三、判斷題
1.自動駕駛汽車的最遠前方探測距離不小於120m,後方探測距離不小於80m,左右
側向探測距離不小於20m。( )
2.複雜的環境感知任務能夠透過單一的感測器實現。( )
3.毫米波雷達不僅抗干擾能力強且具有較好的目標識別能力。( )
4.超聲波感測器的資料處理簡單、快速，一般能檢測到的距離為1~5m,主要用於近( )
距離障礙物檢測，通常用於倒車輔助。( )
5.為了克服各種型別感測器的侷限性、保證在任何時刻都能為車輛執行提供完全可靠的環境資訊，需要用到感測器資訊融合技術。( )
6.感測器的外參標定指將感測器讀數校正至實際數值處，一般透過修正變換進行，更關注準確度。( )
7.感測器標定只需滿足靜態特性和動態特性中的一項即可。( )
8.測量時考慮到測不準原理，隨機誤差的存在使得每次測量都無法得到精確的值，但多次測量的讀數一般呈正態分佈，可用多次測量取平均的方法消除隨機誤差的影響。( )
