機器人的座標系，你知道多少 ？真的會使用座標系嗎？下面我來帶你來剖析機器人的座標系吧！（以ABB機器人舉例說明）
1. 基座標系
基座標系是以機器人安裝基座為基
準、用來描述機器人本體運動的直角座標系。
任何機器人都離不開基座標系，也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本座標系（面對機器人前後：X軸 ，左右：Y軸， 上下：Z軸）。
座標系遵守右手準則：
2. 大地座標系
大地座標系：大地座標系是以大地作為參考的直角座標系。在多個機器人聯動的和帶有外軸的機器人會用到，90%的大地座標系與基座標系是重合的。但是在以下兩種情況大地座標系與基座標系不重合：
（1）機器人倒裝。
如圖1-0，倒裝機器人的基座標與大地座標Z軸的方向是相反，機器人可以倒過來，但是大地卻不可以倒過來。
（2）帶外部軸的機器人。如圖1-1，大地座標系固定好位置，而基座標系卻可以隨著機器人整體的移動而移動。
3. 工具座標系
工具座標系：是以工具中心點作為零點，機器人的軌跡參照工具中心點，不再是機器人手腕中心點Tool0（如圖1-2）了，而是新的工具中心點（如圖1-3）。
例如：焊接的時候，我們所使用的工具是焊槍，所以可把工具座標移植為焊槍的頂點。而用吸盤吸工件時使用的是吸盤，所以我們可以把工具座標移植為吸盤的表面（如圖1-5）。
4. 工件座標系
工件座標系：工件座標系是以工件為基準的直角座標系，可用來描述TCP運動的座標系。
充分利用工件座標系能讓我們程式設計達到事半功倍的效果。
例如：機器人加工工件1，軌跡程式設計已經編好，另外有工件2，軌跡不需要重複程式設計只要把工件座標系1改為工件座標系2即可。
