在南北朝時期，名人輩出，猛將如雲。對於這段歷史少有流傳的原因，是因為這個時間段是漢人在有史以來最艱難的時期。五胡亂華以後，中原大地長期處於戰爭的陰雲籠罩之中。有戰爭就有傷亡，多個少數民族政權的成立，他們都有一個共同點，排斥漢族。
薛孤延原本是代州人，生於北魏末期，在那個年代，生存才是最重要的。所以年紀輕輕的薛孤延為了適應那個年代的生存環境，練就了一身武藝。薛孤延為人果斷勇敢，在六鎮起義爆發以後，薛孤延和好友王懷參加了韓婁的起義部隊中。
韓婁此人膽小，他起義成功，完全是因為他曾是葛榮部下的原因。在韓婁剛起義時，聚集了上萬人，這些人中就有王懷、薛孤延。北魏朝廷便派了都督侯淵前來討伐韓婁，侯淵帶了七千人的軍隊，在行軍路上就開始放出風聲說帶了幾萬大軍前來鎮壓韓婁起義。
韓婁果然上當，當時薛孤延等人主張突襲侯淵，韓婁不同意。薛孤延隨即與好友王懷等人商量，如果不主動出擊，那麼接下來就只有失敗。韓婁不值得大家為他買命，與其等著朝廷大軍攻破城池，還不如突襲韓婁，歸順朝廷。這事被一個小兵知道後，偷偷告訴了韓婁的心腹乙弗醜。
乙弗醜立馬帶兵前來抓人，薛孤延等人知道計劃失敗，帶領本部人馬大戰乙弗醜。薛孤延勇猛，乙弗醜不敵，只能眼睜睜的看著薛孤延等人突圍出去。薛孤延、王懷等人投降了北魏，與侯淵一起討伐韓婁，韓婁戰敗逃跑。
爾朱榮身邊的行臺劉貴，與薛孤延等人也是舊相識。劉貴知道薛孤延有勇有謀，於是向朝廷推薦人才，說白了就是給爾朱榮推薦。劉貴本來就很受爾朱榮的青睞，劉貴親自推薦，那肯定是沒錯的。於是朝廷任命薛孤延為領兵都督，加徵虜將軍。
爾朱榮死後，薛孤延歸屬爾朱兆統領。在好友劉貴、王懷等人準備投奔高歡的時候。幾人一拍即合，領兵前去投奔高歡，於是參加了高歡在信都起義的計劃。
幾次和爾朱家的對戰，薛孤延總是身先士卒，高歡升任薛孤延為大都督。爾朱兆戰敗逃亡，薛孤延和王懷帶兵前去擒拿，走投無路的爾朱兆自殺。薛孤延立下大功，高歡任命他擔任第一領民酋長。東魏建立後，薛孤延擔任顯州刺史，封車騎將軍。
薛孤延任顯州刺史期間，又一次高歡前來視察工作。這時空中電閃雷鳴，前方若隱若現的出現一座寺廟，高歡讓薛孤延前去探探。沒走幾步便被一到天雷給劈了下來，在場的人都被嚇到了。薛孤延拍馬前往，等他回來報告高歡的時候，眾人這才看清，薛孤延的眉毛、頭髮都被剛才的閃電給燒沒了。
高歡感慨的說，薛孤延敢與天雷鬥，其勇猛不在眾將之下。對於高歡的評價，其餘將領沒一個感表示不服。除了小說演義，薛孤延是與天雷斗的第一人。當時在場的將士無一不佩服薛孤延的勇猛。
西魏國內大旱，餓死了很多百姓，宇文泰帶領人馬跑到東魏來搶奪資源。高歡派兵前去討伐宇文泰，兩魏之間的第一次大戰爆發，小關之戰，也叫潼關之戰。高歡仗著自己兵多將廣，分三路大軍討伐宇文泰。
這一分兵，就給宇文泰看到了希望，宇文泰集中兵力攻擊一處。宇文泰選擇攻擊高歡的妹夫竇泰，竇泰本是一員猛將。常年的勝利，讓他面對兵力少的宇文泰時，出現了輕敵之心。竇泰大軍被宇文泰全殲之後，高歡趁亂逃跑，命薛孤延領兵殿後。
西魏軍在宇文泰的帶領下，想一鼓作氣生擒高歡。但是在薛孤延的頑強阻擊之下，西魏軍只能見好就收。當時西魏軍衝鋒過來想生擒高歡，殿後的薛孤延與西魏軍交戰。坎壞了十幾把大刀，活脫脫的一個戰神，這樣的舉動也讓宇文泰感到膽寒。只好作罷，再打下去肯定會影響到自己軍心。如果高歡整軍再來戰一回，那麼自己好不容易贏得的戰爭就又得輸回去了。
回京後，高歡對薛孤延的表現那是沒話說，誰手下有這樣的猛將誰都高興。於是高歡任命薛孤延為梁州刺史，第三次兩魏大戰爆發，高歡徵召薛孤延一起攻打宇文泰。戰後，薛孤延改封為平秦郡公。
薛孤延有勇有謀，但是也有個缺點，那就是好酒。經常喝的大醉，這點和高敖曹的弟弟高季式有得一比了。高歡死後，高澄當家，在攻打穎州時，薛孤延負責監造土山，如此重要時刻，薛孤延喝酒醉了，被敵人偷襲佔據了土山。這把高澄氣壞了，後來高澄親自領兵前去，這才平定了穎州。
在慶功宴上，高澄為了給他長記性，讓他戒酒。當眾說完薛孤延的過失後，坐在他身上羞辱他。這事過了之後，高澄任命薛孤延為領軍將軍，外放任滄州刺史。北齊受禪讓建國後，薛孤延也是一大把年紀了。由於長期喝酒，高洋也就沒有再讓他衝鋒陷陣了，拜任薛孤延為太子太保，後來改任太子太傅。高洋執政晚期，薛孤延病死於任上。
