1970年代，歐洲各國都開始列裝帶有雷達搜尋能力的自行高炮。而日本“陸自”卻仍在沿用美軍提供的M42“除塵者”、M15A1自行高炮。為取代陳舊的美國貨，1972年，日方正式將新型自行高炮立項。最初準備以國產的61式坦克為車體，以節省軍費。但在研製過程中，技術人員發現自行高炮採用的M51“掃天”式75毫米高炮並不可靠，且已過時，最終計劃未能成型。1978年，厄利空公司向日方移交了35毫米雙管高炮武器系統後，該原型車隨即被命名為AWX，可35毫米高炮炮環過大，導致61式坦克底盤無法承載，日方最終改用了74式坦克底盤進行測試。為方便維護，原型車保留了74式坦克的全向液氣懸掛系統，使其具備在惡劣地形中靈活作戰的能力。
【“陸自”曾使用過的M42自行高炮】
該原型車於1983年完工，並於1987年完成測試投入現役，命名“87式自行高炮”。87式自行高炮採主武器是兩門35毫米厄利空高炮，能以550發/分的射速射擊，可採用不同彈種來對付不同目標。
與德國“獵豹”自行高炮佈局類似，35毫米厄利空高炮也是分裝在該車炮塔兩側。炮塔既能以每秒1米的速度實現全方位旋轉，也可以每秒0.76米的速度上下俯仰。射界為+92度及-5度。每門35毫米高炮上都裝有彈藥初速檢測器，煙霧發射器也裝在炮塔上。一旦發生危險，87式自行高炮可透過製造煙霧迅速脫戰，擺脫追兵。
【行駛訓練中的87式自行高炮】
【厄利空35毫米GDF雙管高炮實物。自1963年量產以來服役至今，有效射高約4000米，彈藥初速約1175米/每秒，可發射高爆彈、半穿甲高爆燃燒彈、破片脫殼穿甲彈、“先進撞擊效率與摧毀炮彈”等多用途彈藥】
87式自行高炮使用搜索雷達輔助索敵。最核心的計算系統由三菱電器公司開發，由於“獵豹”自行高炮的感應系統佈局擁有專利，所以87式自行高炮的主雷達天線是放在炮塔頂部後方，而不是像“獵豹”那樣裝在前部。
該車的跟蹤雷達始終處於穩定狀態，這意味著無論炮塔轉向何處，87式自行高炮都能準確接敵。其二級搜尋雷達安裝於主天線後方的一個懸臂上，使用時持續旋轉。戰鬥中，雷達臂處於向上位置。但可以透過收縮降低高度以便於運輸。該系統的主要計算中心位於炮塔前部的盒式結構內。從公開的資料上看，87式自行高炮的最大射程約為20公里。
攝於“陸自”宣傳中心的87式自行高炮試驗車
在某次開放日中展出的87式自行高炮。其車體投影雖大，但可透過全向液氣懸掛調節車身角度
處於索敵狀態的87式自行高炮。確認目標方向後，炮塔將跟蹤目標移動
正在向公眾演示液氣懸掛的87式自行高炮。背景處還有一輛03式中程地對空導彈發射車】
此外，87式自行高炮還配有鐳射測距儀、低光度TV攝影機、紅外線識別裝置、備用監視系統等光學瞄準裝置，在車體前部右側則裝有預備機器電力的輔助動力裝置。
就武備方面分析而言，35毫米厄利空高炮雖是一款彈道出色的防空武器，但現代的固定翼戰機、武裝直升機均配有射程極遠的空地導彈，可以在進入87式自行高炮的射程前就將它摧毀，而87式自行高炮的搜尋雷達電波訊號較強，在電子戰當道的今天，也更容易被敵人迅速鎖定位置。進入21世紀後，“陸自”也開始逐步採用輕便、射程更遠的輪式導彈防空車輛為主。
87式自行高炮正面僅有33毫米裝甲，至多抵禦下當代的小口徑速射武器。雖有安裝爆炸反應裝甲，但數量不多。
87式自行高炮的單車造價為15億日元以上（“陸自”的90式坦克單價也只有8億日元），如此高昂的造價也讓“陸自”頭痛。自1987年至2004年，僅有52輛87式自行高炮入列，平均每年只有造3輛。
目前，除“陸自”高射學校下轄的高射教導隊3中隊（8輛）、“陸自”武器學校外，裝備87式自行高炮的僅有第2、第7師團各自所屬的高射特科大隊（相當於營級規模），其中，第7師團32輛，第2師團8輛。
73式運輸車上的87式自行高炮。其二級搜尋雷達已放下，藉此降低車高
正在向地面目標傾瀉火力的87式自行高炮
87式自行高炮彩繪
【附表2:87式自行高炮每年採購數量一覽】
