遵義會議後，毛澤東對王稼祥一直都十分倚重和關懷。延安時期，王稼祥是中共中央政治局委員、中共中央軍委副主席、中共中央書記處工作會議成員，常駐延安協助毛澤東工作，對毛澤東幫助很大，王稼祥傷病復發後，毛澤東對他十分關心，並對他的工作做出妥善安排；
中華人民共和國成立後，毛澤東先是安排王稼祥出任駐蘇聯大使並就此專門致信斯大林，後又決定讓回國的王稼祥擔任中共中央對外聯絡部部長、中共中央書記處書記。值得一提的是，當時毛澤東手寫給斯大林的信中，有一個錯別字。王稼祥發現了，卻並沒有將這個錯別字改回來，這究竟是為什麼呢？
延安時期，毛主席十分倚重王稼祥
中央紅軍長征到達陝北之後，王稼祥既是中央領導集體的重要成員，又是毛澤東的重要助手，一直受到毛澤東的倚重。延安時期，一些中共中央政治局委員分散各地，王稼祥是為數不多的常駐延安的中共中央政治局委員之一。
1938年8月，王稼祥從蘇聯回國，傳達了共產國際關於“中共中央內部應支援毛澤東的領導地位”的指示精神，進一步鞏固了毛澤東在全黨全軍的領導地位。之後，他在中央屢擔重任。從中共六屆六中全會到1943年春，中共中央軍委主席是毛澤東，副主席是周恩來、朱德、王稼祥。在3位副主席中，周恩來常駐重慶中共中央南方局開展統戰工作，朱德曾較長時期駐八路軍前方總部，只有王稼祥常駐延安，協助毛澤東主持中共中央軍委日常工作。
當時，各抗日根據地向中共中央、中央軍委的報告與請示，大多數是先由王稼祥審閱後再送毛澤東批示，有的電報、檔案和指示由毛澤東閱後批給王稼祥辦理。同時，王稼祥還直接參與了黨中央的一系列重大決策，為中央起草了許多重要檔案。
1941年8月27日，中共中央政治局會議做出決定，毛澤東、任弼時、王稼祥三人為中共中央書記處工作會議必到成員，其餘成員則可擇時到會。由於在延安的中共中央政治局委員不多，因此中共中央書記處工作會議實際上擔負了中共中央的決策功能，對抗日根據地和人民軍隊建設起了至關重要的作用。此時的王稼祥，實際上發揮著類似於中共中央政治局常務委員的作用。
1943年3月，中共中央書記處改組，由毛澤東、劉少奇、任弼時三人組成新的中共中央書記處。之後，王稼祥仍然擔負著多個重要崗位的工作。當時，在中共中央政治局和中共中央書記處之下，設立了中共中央宣傳委員會和中共中央組織委員會。
宣傳委員會由毛澤東任書記，王稼祥任副書記；組織委員會由劉少奇任書記，王稼祥是其中成員。王稼祥是唯一一位在宣傳委員會和組織委員會均任職的中共中央領導人。
延安整風期間，中共中央成立高階學習組，王稼祥任副組長，協助組長毛澤東領導全黨整風運動。上述任職，既反映了王稼祥當時在黨內的地位和影響，也體現出毛澤東對他的倚重。
不過，從1943年春起，王稼祥傷病復發，對他的工作產生了很大影響。在毛澤東的關心下，他的住處一度由楊家嶺搬到棗園，同毛澤東住在同一排窯洞。王稼祥在病休期間，仍堅持工作，毛澤東等領導人不時前來探望和與他商談問題。
針對王稼祥的病情，毛澤東曾考慮讓他再去蘇聯治病，後來由於形勢變化沒有成行。隨著病情繼續惡化，1943年下半年後，王稼祥幾乎完全脫離了工作。但在政治生活中，王稼祥一直推崇毛澤東和毛澤東思想在中國革命程序中所起的關鍵作用。
在黨的七大選舉時為王稼祥“拉票”
1944年5月21日，中共六屆七中全會召開。這次全會持續11個月，直到1945年4月20日才結束，王稼祥因病未能參加這次全會。會議期間，王稼祥有時在延安中央醫院及和平醫院檢查治療，有時在他的住處療養。
病中的王稼祥，深知中共六屆七中全會和隨後的中共七大是黨的歷史上的大事，因此在醫院和住處認真負責地審閱與會議有關的檔案並提出意見。
1945年4月17日和4月22日，王稼祥兩次給毛澤東寫信，提出對《關於若干歷史問題的決議》草案第三稿的意見。4月23日至6月11日，中共七大在延安召開。會議期間，毛澤東對王稼祥的這兩封信做了批示：“此兩封信請富春同志印發到會代表。”
王稼祥是中共七大正式代表，因病未能出席大會。經中共七大主席團提名，王稼祥為中共中央委員候選人。但是，在6月9日大會選舉正式中共中央委員時，他因得票不足半數而意外落選。
王稼祥的落選，原因是多方面的。中共七大代表、當時擔任中央軍委總政治部組織部部長的胡耀邦是王稼祥的老部下，比較瞭解情況，他後來回憶說：“1945年秋，稼祥同志患了嚴重的胃腸病，因而沒有能參加我們黨的具有偉大歷史意義的七大的各項準備工作。由於當時相當多的代表對他缺乏瞭解，選舉中委時他落選了。”“相當多的代表對他缺乏瞭解”可以說是王稼祥落選的一個重要原因。
王稼祥的身體長期患病，在同幹部、群眾打交道時也有些書生意氣，火候把握得不是很好，往往由此引發一些同志對他的意見。有的代表看了他寫給毛澤東的信，不大滿意，認為寫得太簡單、不深刻。另外，王稼祥是留蘇學生，回國後工作時間不長，就擔任中革軍委副主席兼紅軍總政治部主任等要職，很多黨內幹部包括一些經過長征的老幹部，對此有不少看法。這些都是他落選中共中央委員的原因。
對於王稼祥的落選，毛澤東得悉後非常驚訝，心中十分不安。
他在會上向全體代表作關於選舉候補中共中央委員的報告時，專門就王稼祥落選中共中央委員一事做了說明：“王稼祥雖然在中共六屆四中全會前後犯過路線錯誤，但他是有功勞的。比如，在1935年1月的遵義會議裡，如果不是王稼祥從“左”傾路線分化出來，就不可能開好遵義會議。同志們把好的賬放在我的名下，但絕不能忘記他們兩個人。”最後，毛澤東懇切地對全體代表說：“在昨天的選舉活動中，稼祥同志沒有當選。我把他列為候補的候選人，希望你們能夠選他。”
代表們在聽了毛澤東的講話後，增進了對王稼祥的全面瞭解。在投票選舉候補中共中央委員時，王稼祥高票當選。
王稼祥擔任蘇聯大使，發現了毛澤東寫的錯別字說不用改
解放戰爭時期，王稼祥去蘇聯治療休養了一段時間，回國後到東北解放區工作，擔任中共中央東北局城市工作部部長等職。
1949年春，他出席在西柏坡召開的中共七屆二中全會。這時，毛澤東開始思考中華人民共和國的首都選址問題。在王稼祥夫婦來拜訪時，毛澤東談到中華人民共和國的首都定在哪裡是最合適的問題。王稼祥表達了自己的意見，他列舉了北平作為首都的諸多有利條件，建議中華人民共和國的首都選址在北平。
聽了王稼祥的分析，毛澤東頻頻點頭：“稼祥同志，咱倆真是不謀而合啊！我們的首都，就定在北平了。”顯然，王稼祥的意見使毛澤東進一步下定了定都北平的決心。
在中共七屆二中全會的總結報告中，毛澤東又多次提到王稼祥在黨的歷史上發揮的作用。
全會閉幕後的第二天，毛澤東約王稼祥單獨談話，對他說：“現在會已經開完了，但是人事安排還沒確定。依我看，你就不用回東北去了，我想讓你擔任駐蘇聯大使，你覺得怎麼樣？”
讓王稼祥出任駐蘇聯大使，毛澤東是充分考慮了他在蘇聯留學、工作的經歷等情況的。王稼祥早年留學蘇聯，後又擔任過中共駐共產國際代表團負責人。另外，早在中央蘇區時，他就是中華蘇維埃共和國臨時中央政府外交人民委員（相當於外交部部長）。
“主席，請你給我一天時間考慮一下。”王稼祥慎重地說。一天後，王稼祥經過認真考慮，接受了中央提出的讓他出任蘇聯大使的安排。
1949年10月20日晚10時，政務院總理兼外交部部長周恩來及首都各界群眾代表，為中國駐蘇聯首任大使王稼祥離京履新送行，王稼祥是中華人民共和國派出的第一位駐蘇大使。從周恩來總理親自送行，以及《人民日報》為此事專門發表社論，都可以看出中華人民共和國成立之初的駐蘇大使所具有的特殊地位。
在王稼祥赴任之際，毛澤東專門致信斯大林。當時，王稼祥攜帶了許多工作所需的材料，他把普通的內部材料都交給了秘書劉錚攜帶，而那封毛澤東親自寫給斯大林的信，他卻不敢怠慢，每時每刻都帶在自己身邊，形影不離。
劉錚哪能不知道這封信的存在，非常好奇信裡究竟寫的是什麼。於是再三請求下，王稼祥便輕輕從臥鋪上的枕頭下，小心翼翼地打開了這封信，生怕會有一丁點的受損和褶皺。開啟後，毛澤東那氣吞山河的毛筆字躍然紙上，劉錚的眼睛瞬間為之一亮，這種字型是除了毛澤東之外任何人都寫不出來的。
剛看了幾句，劉錚開始喃喃自語道：“我有一點不明白，毛主席信裡那句，‘和你及聯共中共接洽有關兩黨之間的事務’是什麼意思？”
王稼祥聽到後，笑了笑說：“那裡邊有個錯字，‘聯共中共’應該是‘聯共中央’，下面那個‘聯共中央’本來也寫成了聯共中共，可主席發現改了過來，前面那個沒有發現，所以就沒改。”
毛澤東當時是在匆忙之下動筆，難免有疏漏。那怎麼辦？劉錚有些擔心地向王稼祥問了一句：“這個字是不是得改過來？總不能把有錯字的信給斯大林。”但王稼祥卻搖了搖頭說：“不用改，蘇聯那邊自然會處理的。斯大林也會明白主席的意思，”劉錚聽到後，會意地笑了笑。
在任駐蘇大使期間，王稼祥為發展中蘇兩國人民的友誼和友好合作做了大量卓有成效的工作。同時，他還積極配合並協助毛澤東圓滿完成了中華人民共和國成立後首次訪蘇的各項任務。隨著中華人民共和國的成立，不少國家的共產黨都要求同中共建立聯絡和加強往來，因此原有的對外聯絡工作機構，即中共中央統戰部下屬的二處已經不能適應形勢發展的需要。
1951年1月，毛澤東征求已從駐蘇大使崗位回到國內的王稼祥的意見後，決定由他擔任新成立的中共中央對外聯絡部（以下簡稱“中聯部”）部長。
1956年9月，在中共八屆一中全會上，王稼祥當選為中共中央書記處書記，重新回到了中央領導人行列。中聯部在王稼祥的領導下，在不長的時間裡，即與全世界60多個國家的共產黨建立了工作關係。
1973年8月，中共十大召開，王稼祥在會上當選為中共中央委員。中共十大之後，中央分配王稼祥做中共十大檔案的俄文翻譯工作。此項工作結束後，根據毛澤東的指示，中央曾考慮讓王稼祥進入一個新成立的負責外事工作的班子，協助周恩來搞外事工作。
1974年1月25日夜，王稼祥因心臟病發作猝然離世。王稼祥去世後，毛澤東多次唸叨他。直到1976年1月的一天，毛澤東還同身邊工作人員談到王稼祥在黨的歷史上所做出的貢獻，並對他的不幸離世感慨不已。
