拳家常說：先看一步走，再看一伸手。步法的好壞是拳法高低的關鍵因素，步法的關鍵在於對距離的控制能力。
太極拳的步型有弓、馬、蓋、歇、僕、獨立、倒插等。太極拳的步法，俗稱“五步”，即進、退、顧、盼、定五種，其中“定”是其他四步都需要包含在內的技法。
判斷太極拳的“一步走”，一看肩，二看所出腳的腳尖。看肩動可以判斷出哪側腳進步，觀察肩的動向，既能判斷步法的進退，又能判斷腿法的攻防。
腳尖的朝向，是判斷步法的重要資訊。通常情況下，腳尖的朝向反應出其人的意圖。透過對腳尖的觀察，可以對對方的拳勢做作出預判。比如：如果對方左腳向正前方進步，則可能是左手有動作出現。如果對方左腳向左前方進步，則可能是右手有動作。如果對方是左腳向右前方進步，則可能有轉身動作出現。
一般來說，太極拳進步時，腳尖呈略扣狀態，旨在掩襠護襠。退步時，原則上也要求略扣腳尖。當腳尖外擺時，意味著後面的腳要上來，或者後面的腳有腿法踢上來。如果前腳釦腳尖，意味對方要轉身，對方或者發拳或者出腿，透過轉身之勢增強打擊力度。當前腳提膝獨立，則有膝頂腳踢的可能。
如果對方的重心從前腿移到後腿，即前腳尖為虛步，這種狀況通常都有明腿或者暗腿出現。
