如果要選擇一個最不適合MS戰鬥的地方。那麼處於重力圈的地面應該是排名最為靠前的選擇。按照最理想的戰前預計，那麼吉翁公國和地球聯邦間的軍事衝突會在宇宙戰階段就結束，以地球聯邦簽下投降條約而告終。然而一系列的意外和必然之後，雙方的戰爭最終還是擴大到了重力圈。作為吉翁軍主要作戰力量的MS部隊也必然需要空降到重力圈進行作戰，為了適應複雜的地面環境，吉翁軍科研部門為地面戰場研發了多個型號的陸戰專用MS。
舊時代的插曲
吉翁軍在戰前推演的可能的地面作戰中，由於這一階段MS的全面測試尚未完成，MS在重力環境下的作戰能力依舊存疑。因此最先開始的陸戰裝備研發除了各種地面作戰車輛外，還有一型全重達到200噸以上的巨型坦克。
巨大的體型除了為了容納體積巨大的核融合爐外，也是為了能夠承載大威力武器。由於預定要在米洛夫斯基散佈環境戰鬥，這種巨型坦克的主武裝放棄了導彈武器系統而選擇了300MM的身管火炮。巨大的口徑意味著巨大的重量和後座力，因此需要更大的車體來搭載這一門巨炮。
在戰前推演的地面作戰中，地球聯邦軍裝備的BIG TRAY級陸上戰艦是個繞不開的問題。作為地球聯邦軍的主力陸上戰艦，BIG TRAY級除了擁有三座三聯裝主炮的火力外，還同時具備以氣墊式移動帶來的高速運動效能，這使得這種裝備成為一種相當難以對付的地面目標。巨型坦克專案口徑高達300mm的主炮選擇也主要是為了對付這一目標。
BIG TRAY級為長寬達到215MX134M的陸上戰艦。以氣墊進行高速移動，能作為前線的前進指揮所使用。其上搭載有三座三聯裝炮塔和一對位於前方的大口徑主炮。
但是處於平行開發的MS研發計劃也非常順利。UC 0074年，泛用性良好的YMS-05出現，測試表明MS能夠適應地面戰環境。而早在UC0076年12月，吉翁軍MS研發部門就在基西莉亞·扎比的授意下開始了陸戰專用MS的研發工作。這樣的結果使得該計劃這樣的傳統兵器必要性大幅下降。巨型戰車計劃在此階段進行了大幅修改，匯入了MS開發計劃成果，使得最終於完成的YMT-05成為了一種半MS，半坦克的特殊樣貌。
作為最終成品的YMT-05 Hildolfr，全長35.3M，寬度14.7M，全重達到了220噸。而作為動力的則是功率達到3300KW的核融合爐，這使其陸上時速達到了110KM/h。300MM主炮發射的穿甲彈能夠在20KM以上距離擊穿主戰坦克級裝甲。其發射的彈種包括尾翼穩定脫殼穿甲彈、燃燒彈、榴彈甚至核炮彈。
作為主要對手的地球聯邦軍也幾乎是在同一時期開發了RTX-44巨型坦克，並最終發展出RX-75和RTX-440兩種型號半MS半坦克的巨型陸戰裝備。雙方在這一方面可以說是殊途同歸。
普通形態下YMT-05結構和傳統坦克基本相同。搭載的核融合爐功率達到了3300KW。不過其搭載的核融合爐為老式型號，體積巨大。
其類似炮塔部分為一個帶MS雙臂的結構，能夠變形升起，升起後的雙手能夠使用同期開發的MS武裝以應對近距離交戰。
然而和其巨大體積相稱的是其高昂造價和侷限性頗高的作戰能力。相比之下，同期趨於完善的MS則以更低成本展現出了更為靈活的作戰能力，該型戰車最終會在UC 0077年被放棄發展並封存也就不是太出乎預料的結果了。吉翁軍的陸戰主力已經毫無疑問將會是陸戰用MS。
儘管YMT-05在一年戰爭爆發後，因為意外捲入了於MS間交戰並取得了以一敵六的驚人戰績。但是同期陸戰效能越來越出色的新型MS的逐步配備前線註定了這種成本高昂且通用性較低的裝備不會再有量產可能。
一年戰爭時期，YMT-05由於意外捲入了和敵遊擊部隊奪取的MS間交戰。在獨自摧毀5臺MS-06後和最後一機同歸於盡。算是以轟轟烈烈的戰鬥結束了一生。
依舊從扎古開始
陸戰專用MS的研發工作早在UC 0076年12月份就已開始，但是此時吉翁軍研發部門的主要精力依舊集中在現有的MS-05B量產和進一步改進上。最先完成的工作只有模擬陸地環境下進行MS步行等能力的基礎測試工作。然而殖民地衛星內畢竟只是模擬環境，殖民衛星自旋產生的重力和真實地球的重力依舊有極大不同，更不要說殖民地衛星內壁人造的陸地在複雜程度上也遠遠比不上真實地面的環境。
在殖民地衛星自旋形成的模擬重力環境下，MS只要沿特定方向達到一定速度就會脫離離心重力。顯然這樣的環境是難以模擬地面重力的真實情況的。
不過早期的測試工作並非毫無意義。Zeonic公司的研發人員在模擬環境下測算出了MS在重力環境步行運動的基本受力情況，提出了針對性的改裝方案。最後，抽調了一架MS-06A作為陸戰專用的MS-06J型的原型機改裝基礎。
針對預想的地面作戰環境，最終完成的MS-06J對行走測試中損耗較重的小腿部分關節進行了結構強化，並移除了重力圈中無用的AMBAC控制系統。核融合爐更換為了風冷式的J21-M3ESJ型核融合爐以降低冷卻系統負荷。揹包為了適應重力環境下的跳躍機動，透過增加推進劑消耗量的方式進行了推力提升。
MS-06J的第一架試生產型和MS-06F幾乎在同一時間，於UC0078年9月下線。
就MS本體的外形來說，MS-06J型和大批次量產的MS-06F型並無明顯區別。
除了揹包噴口等細節外，MS-06J和泛用型的MS-06F並無明顯的外觀區別。而事實上，MS-06J和MS-06F兩個型號也能夠透過改裝互相轉換。兩型MS-06配備的主要武裝通用，但陸戰專用的MS-06J新增了重力環境下使用的專用武裝。並且，由於陸戰環境遭遇敵方步兵等小型目標伏擊機率大大提升。陸戰型的MS-06J還在機體的肩部裝甲、膝蓋裝甲和腰部背後安裝了總共23發130MM CIFMM（近距離埋入式迫擊炮系統）作為近距離防禦武器。能夠裝填包括照明彈、煙霧彈、訊號彈和反人員榴霰彈在內的多種彈藥，功能接近傳統坦克裝甲車輛上的多功能煙霧彈發射器。
而在隨後的前線實戰運用中，有部隊選擇從生存表現不佳的馬傑拉戰車炮塔上拆下威力表現不錯的175MM主炮進行簡易改裝後，作為MS的射擊武器使用。軍方在得到前線的正面反饋後，對這一戰地改裝進行了制式化生產，使得馬傑拉炮成為地面戰環境中的MS-06J另一常見武裝。
埋設在MS-06J各處的130MM CIFMM系統只能在重力環境下使用。各部分發射器視使用環境和作戰需要而裝填不同彈藥。為了防止命中後發生殉爆殃及機體本身。130MM CIFMM使用的彈藥裝藥量都進行了嚴格控制。
馬傑拉炮最初只是前線部隊自行改裝。從馬傑拉戰車上拆下表現良好的175MM主炮，加裝MS用握持裝置後作為MS狙擊武器使用。而軍方認識到這一改裝的現實價值後，生產了相當數量的制式化改裝套件用於前線改裝。
MS-06J最有特色的武裝莫過於MIP-B6全向破片榴彈。酷似集束手榴彈設計的該武器投擲後到達定時爆炸並拋射出6個小型榴彈造成大面積破片殺傷。部分改進型榴彈的中央彈體為閃光彈結構，能夠短暫致盲敵方感測器。該武器在零重力環境會出現拋射出的未爆炸小榴彈體飛回己方的危險情況，因此原則上嚴禁使用。作為前線應急改裝性質的該武器攜帶也並不方便，因此在制式化的MS用榴彈裝備部隊後，這一型號逐步退出了現役。
最初可以安裝於小腿部位的三聯裝導彈發射器其實是作為MS-06系列通用的強化武裝進行開發的，但是最終放棄。而在MS-06J上配備的類似武裝，口徑由原計劃的280MM放大到了320MM。在地面環境使用時，能透過修正落點進行簡單的彈道式拋射。
儘管研發完成時間和MS-06F幾乎同步，但是吉翁公國各個MS生產線在戰前的主要生產物件顯然是為預定的宇宙戰準備MS-06C和MS-06F。MS-06J在一年戰爭正式爆發前，只在格拉納達的生產線上生產了少數作為測試用機。因此UC 0079年3月1日開始的一系列空降作戰中，依舊以MS-06F為主力，MS-06J真正開始大批次生產則要到吉翁軍空降部隊攻佔加利福尼亞基地後。
空降作戰階段的主力MS依舊是MS-06F。
而隨著吉翁軍MS部隊在地面戰場的作戰範圍越來越廣，MS-06J在實際運用中也根據作戰環境進行了進一步適應性改進。在MS-06J的基礎上改進出了主要配備到東南亞地帶的MS-06JC型和針對沙漠環境改裝的MS-06D型。
MS-06D在戰後由吉翁公國軍殘黨進行了持續的改裝。甚至出現了安裝MS-14核融合爐的改裝型。
MS-06JC針對東南亞地區的高熱高溼水網密佈的環境進行了散熱和密封改進。並且加厚了駕駛艙等部位裝甲。在外觀上的主要識別特徵為帶有釘刺結構的護盾。這一型號基本全部部署在了東南亞戰線。並在此地殘酷的消耗戰中損失殆盡。
MS-06D為MS-06J針對沙漠環境進行徹底修改後的型號。機體除了進行防砂和散熱強化外，對機體內部結構也進行了大刀闊斧的修改。頭部追加了30MM火神炮和額外感測器鏡頭以應對地面環境的空襲威脅。駕駛艙進行徹底修改，移除了宇宙環境的維生系統。結構最終修改成了類似MS-05的樣式。
除了正規的改進型號，MS-06J在前線還有一型較為特殊的改型。MS在地面環境相對容易因為敵方火力甚至環境損害出現腿部損傷，而吉翁軍的主要地面火力支援車輛HT-01B則因為奇特的炮塔可獨立飛行設計，存在不少炮塔部分損毀的HT-01B底盤。因此，前線整備人員將MS-06的上半身拼接在了HT-01B底盤上，出現了一型被稱為ZAKU TANK的特殊裝備。
ZAKU TANK是前線整備人員自行拼裝出現的非制式裝備。
儘管後續追加了MS-06V這一軍方編號，但是這一型號全部是前線根據現場條件自行組裝拼接的型號。視改造素材的基本條件以及前線整備單位擁有的支援，存在完全的工程型號和火力支援型號在內各種千奇百怪的形式。可以說基本上不存在兩臺一樣的MS-06V。
東南亞前線甚至目擊到一架組合了MS-05上半身和HT-01B底盤的類似戰地改裝型號。
儘管有MS-06V這一軍方編號，但是這一型號全部是前線根據現場條件自行組裝拼接的型號。視前線條件創造能力，存在完全的工程型號和火力支援型號在內各種千奇百怪的形式。可以說基本上不存在兩臺一樣的MS-06V。
重力井底的猛虎
儘管MS-06J在重力環境下表現不錯，但是畢竟是由通用型MS改裝而來的型號，很多從原始設計中帶來的結構性問題難以進行根本性修改。諸如雙足步行速度不高之類的問題幾乎難以透過小修小改來解決。而隨著地面的地球聯邦軍逐漸摸索出了有效反MS戰術，MS-06J在地面的損失也呈現逐步升高的態勢。
隨著地球聯邦軍戰術的改進。MS-06的損失在逐步上升。
好在加利福尼亞基地的攻佔以及在此地以地球聯邦軍原有軍工廠為基礎建立的大型MS生產線使得吉翁公國在這一時期的MS生產和研發能力都得到了一定解放。吉翁軍得以騰出手來研發一型地面戰場專用的MS型號。隨後，以第一期陸戰用MS開發計劃的名義，地球攻擊軍部隊開始了新型陸戰專用MS的招標，而最終提交方案的兩家正是吉翁軍最初量產型MS研發中的老冤家，Zeonic和Zimmad公司。
由於兩家公司都有生產MS-06的經驗，而且MS-06J也是同時期唯一進行了大範圍地面環境部署的MS型號。因此兩家的原型機不約而同選擇了以MS-06為基礎。從技術上來說，都可以看作是MS-06的深度改進型。
兩家的原型機分別為YMS-07和YMS-08。從外形上均不難看出大量MS-06的特色。
由於在研發時就確定是純粹的陸戰用MS，因此兩架原型機都在設計階段就徹底移除了AMBAC機動相關控制系統和宇宙環境用的維生系統。而隨著技術進步，內部部件也進一步縮小體積，使得兩型陸戰MS的內部空間相比MS-06更為寬裕，在保證了機體正常運轉的同時，也得以騰出更多的空間來搭載功率更高的新型空冷式核融合爐。Zeonic和Zimmad也在各自的原型機上使用了全新結構的駕駛艙，兩架原型機的駕駛艙位置都處於機體腹部位置。相比MS-06J空間緊張，需要透過滑軌搭載的駕駛艙來說，駕駛艙空間可以說是極大改善。
針對陸戰環境的視野需求，兩架原型機都採取了視角異常廣闊的獨眼感測器軌道設計，在MS-06的感測器軌道基礎上，擴充套件到了頭部後方部分。主感測器採用了距離更遠的升級型號。YMS-08的頭部感測器除了採用更高規格的感測器外，還在頭頂追加了冠狀的額外輔助感測器鏡頭。
YMS-07和YMS-08的感測器軌道都是接近環繞頭部一週的設計。
就MS-06J的防護結構來說，肩掛式護盾在地面戰環境面臨著防禦面積不夠，防禦朝向不靈活等種種弊端。因此，兩型陸戰MS原型機都不約而同選擇了掛載在手臂的獨立護盾設計。透過手臂握持，能獲得遠比肩部掛載式護盾更大的防護面積和更為靈活的防禦朝向。
兩型原型機都選擇了可以獨立握持的護盾結構但形狀完全不同。
對於MS-06J來說，其每小時80KM水平的最高步行前進速度只能說是勉強夠用的程度。兩型陸戰MS原型機都針對陸上機動性進行了重點升級。除了提升了MS步行行進速度外，更是對MS陸上爆發性機動力至關重要的推進器系統進行了各自思路下不同的升級。也正是推力系統不同的升級思路最終決定了兩型MS原型機的勝負。
Zeonic公司的YMS-07方案在推進器升級方面相對保守。Zeonic選擇在揹包搭載三重推進器的形式提升推力。儘管揹包結構複雜程度明顯上升，但是就思路來說依舊頗為傳統。而更重視重力環境下的跳躍或者說短程飛翔能力的YMS-08除了提升了揹包部分推進器推力外，還在小腿部位搭載了額外推進器，對於當時的MS來說屬於相當有新意的設計。
然而糟糕的推進器燃料燃燒效率導致該機的短程跳躍能力完全無從談起，過於複雜的推進系統設計相比結構基本維持了MS-06結構樣式的YMS-07來說成本更高且維護更為複雜。陸戰MS選型最終以成本更低且穩定性更佳的YMS-07 Gouf完勝結束。Zimmad在軍方斡旋下加入了YMS-07的共同開發，承擔了YMS-07的揹包推進器改進工作。
設計相對保守但是更穩定的YMS-07贏下競標幾乎是必然的事。
最初下線進行測試的YMS-07武裝依舊是MS-06的120mm機槍和電熱斧，原定還計劃安裝伸縮式電熱鞭和將手部替換為五聯裝75MM機炮。不過一二號原型機在Sand Golem測試部隊的實戰測試中發現兩種武裝和MS的裝甲結構存在整體相容性問題。修復細節問題後，安裝了伸縮式的電熱鞭和手部一體化的五聯75MM自動炮的三號機以YMS-07B編號正式誕生。之前的一二號原型機則分配了YMS-07A的編號。
YMS-07B正式裝備了MS-07系列標誌性的電熱鞭以及手指機關炮武裝。
YMS-07B在YMS-07A基礎上，將腿部外露的輔助動力管線整合進了機體內部，已避免地球環境下外露的腿部動力管和地面障礙物發生鉤掛等造成損壞的事故的風險。YMS-07A上結構過於複雜的三重推進器揹包被放棄，改為了Zimmad公司為YMS-08研發的新型大推力推進揹包，同時，駕駛艙部分裝甲進一步最佳化外形並增加厚度。
YMS-07B的腿部在YMS-07A的基礎上，將所有的輔助動力管線埋入了腿部內部。對於複雜的地面環境，這樣的設計能夠有效提升MS可靠性。
YMS-07重點強化了胸部的裝甲厚度以在格鬥戰中保護位於該部位的驅動結構。相比MS-06等型號，YMS-07的駕駛艙空間因為位於機體腹部因此更為寬裕。直接繼承MS-06系列的控制系統使得換裝駕駛員能夠更快適應新機換裝。
出於多種考慮，YMS-07B的武裝設計呈現了以近戰攻擊為主的設計思路。除了近戰用的電熱鞭以及電熱軍刀外，YMS-07B的主要射擊武器是和手部一體化設計的ZMP-54型75MM機炮。
以近戰為主的武裝選擇多少顯得有些過於激進。但是深究研發人員的用意多少能顯現出無可奈何的部分。由於重力圈戰場的全面鋪開，吉翁軍的補給線被拉長到了一個岌岌可危的地步。這使得新型MS在設計時不得不更多考慮補給的問題。
除了以通用部件儘可能的最佳化新型MS維護效能，在武器裝備方面，以近戰劈砍為主的武裝在理論上也能大幅降低彈藥消耗。而75mm機關炮的威力也足以對付大部分空中和陸地上的輕型目標了。
YMS-07A上的標準電熱斧被Type-βⅣ型電熱軍刀替代。該型電熱軍刀的刀刃材料採用了記憶陶瓷製作，通電啟用後能在數秒內從收縮狀態伸展為刀刃。其威力甚至足以輕鬆劈開月神鈦合金製作的護盾。
儘管具有射擊靈活等一系列優勢，但是機械臂一體式的75MM火炮系統導致手臂運動效能下降。而內建的75MM火炮也因為機械臂內部空間限制內而受到多種制約。總的來說是相當失敗的嘗試。
好在機關炮一體化的機械手還是能夠完成基本的握持動作。後期作戰中不乏MS-07B依舊使用120MM機槍進行作戰的記錄。
得益於MS內部結構部件進一步小型化。YMS-07B得以將整套電熱鞭的發射系統和供能系統以模組化形式整合進了機體手臂內。不過高導電性高分子聚合物材料製成的電熱鞭需要較多的後勤維護。
由於MS-07B特殊的以近戰為主的武器配置對於新手並不友好，使得正式定型後的MS-07B基本成為了各個MS部隊小隊長的專利。由於完成的YMS-07B簡單測試後便交給了蘭巴·拉爾，投入了對地球聯邦軍白色要塞小隊的追擊作戰中。正式定型的MS-07B也因為這一原因大部分維持了和蘭巴·拉爾專用機一樣的藍色塗裝。不過也存在部分王牌駕駛員的專有塗裝樣式。
配備前線的MS-07B大部分繼承了原型機YMS-07B的藍色塗裝。不過按照吉翁軍一貫風格，依舊有個別王牌機的獨有塗裝。
其中也有相當離譜的個人塗裝風格。如敖德薩方面指揮官馬克貝的專用機，除了極其奢華的塗裝風格外，機體表面甚至進行了華麗的雕紋雕刻。然而該機並無任何可查作戰記錄，基本是以典禮機而存在。考慮該機事實上挪用了正在執行重要任務的蘭巴拉爾隊的MS-07後備補給，可以說又是吉翁特色派閥鬥爭的惡果。
華麗的典禮式塗裝下，是其基本為零的實戰記錄。
而隨著一年戰爭中後期各種第二期生產型MS配備前線，MS-07B也迎來了其進一步改進型MS-07B-3。
MS-07B-3是MS-07B的進一步改進型。
根據前線反饋，MS-07B的主要問題集中在了電熱鞭的維護性以及過於偏科的武器配置兩個大方向。因此MS-07B-3針對武器系統進行了大量改進工作。
MS-07B-3的電熱鞭更換為了直徑更細的改進型號。由於材料方面放棄了高導電性高分子聚合物材料而選擇簡化的電纜，因此整體堅固程度大幅上升。儘管失去了原型電熱鞭的高溫切斷能力，但是後勤維護壓力大幅減輕。帶錨鉤的頭部結構配合改進的發射機構使得電熱鞭的射程和命中精度均大幅上升。纏繞目標後的高壓電流能夠有效癱瘓MS級目標的電子系統。而為了應對更加頻繁的MS間交戰，作為主要格鬥武器的電熱軍刀升級為了邊緣發熱的Type DIII型。採用最新的邊緣發熱技術的Type DIII型軍刀在維持原有電熱軍刀的威力同時大幅降低了能耗使得作戰時間更長。
電熱軍刀升級為一型採用邊緣發熱技術的Type DIII型。儘管未通電時體積相比原來型號大幅提升，但是隻需要加熱邊緣的設計使得電熱軍刀的能量轉換效率進一步上升。即使不接通能源也是一件相當可觀的近戰武裝。
電熱鞭系統進行了徹底升級。射程、精度等指標更為優秀。而且維護難度大幅降低。
MS-07B-3的雙手結構恢復了正常的雙手機械手設計。左手的內建式ZMP-54F機炮被可脫卸的ZMP-54F3 75mm機炮替代，不但彈藥補充和後勤維護難度降低到了一般MS武器相同水平，更長的槍管也使得75MM彈藥的初速得到提升。同時，為了彌補MS-07B射擊戰能力不足的弊端，MS-07B-3配備了一型全新的75MM加特林炮，掛載於護盾外形成一體結構，配合較長的身管，其彈丸穿透能力相當可觀，憑藉機炮本身射速，能輕易將大部分目標打成篩子。而整個火炮系統在進入格鬥戰時能迅速卸除以恢復護盾的防護效能。
由於手臂機能恢復，因此能夠操作武裝。作為射擊武器補充的則是掛載於盾牌外的75MM加特林機炮。彈藥耗盡或進入格鬥戰時能迅速卸除降低重量。
飽受詬病的內建式五聯75MM炮系統被掛載於左臂的ZMP-54F3 75MM炮替代。彈藥補充和火炮維護難度大幅降低，並且手臂恢復了正常MS手臂機能。ZMP-54F3 75MM炮安裝了獨立感測器，命中精度有相當程度上升。
少量生產的MS-07B-3型和MS-07B型一樣，幾乎只配備給了前線精銳駕駛員和指揮官。而這之中最有名的戰例莫過於諾利斯·巴卡德（Norris Packard）上校駕駛該機與東南亞混合機械大隊的交戰。作戰中諾利斯·巴卡德上校憑藉豐富的作戰經驗，駕駛該機全滅了進攻的地球聯邦軍航空部隊。儘管最終寡不敵眾，在和RX-79[G]小隊激戰後陣亡，但是依舊完成了摧毀三架RX-75先行量產型的主要任務。
狂飆的重甲戰士
MS-07B的地面行走時速相比MS-06J的80KM每小時的水平進一步提升到了100KM每小時。這使得MS-07B在重力圈中的機動性得到了大幅提升。然而對於MS在地面環境中的長距離機動性來說，依舊於事無補。長距離機動除了依賴平板拖車等運輸工具外，MS-07B還能以多戴YS運輸的形式進行長距離機動。
但是運載了MS的德戴YS是個機動性有限的大型飛行目標，對於航空作戰力量有限的吉翁軍來說，為德戴YS機隊提供護航並不是什麼輕鬆差事。因此吉翁軍迫切需要更徹底的解決方案。
因為龐大的體積，德戴YS運載MS進行機動時同樣需要空中部隊進行掩護。對於吉翁軍的空中力量來說，並不是一件輕鬆差事。而在作戰中，德戴YS的戰損率遠高於MS-07B本身。使得前線的MS-07B獲得德戴YS補給越來越困難。
德戴GA是一種戰術轟炸機。由於繼承了吉翁系飛行器以推進器推力擺平氣動問題的一貫設計，其效能相比地球聯邦軍類似功能的機型，在機動性和最高速度方面都明顯不如。
不過德戴GA的載荷能力相當出色，因此逐漸發展為了MS運載機。造型奇特的德戴YS是基於轟炸機型的德戴GA發展而來。在原型基礎上，優化了背部的裝置，並增加了MS踩踏的掛鉤系統。不過其前部的導彈發射器依舊保留。
後續發展的德戴II乾脆徹底移除了內建的武器系統，專心於MS空中機動。成為了日後MS飛行踏板家族的先驅型號。
而前線的Zeonic技術人員對於這一問題提出的一個解決方案是讓MS具備單體飛行能力。以MS-07為基礎，Zeonic改裝了數臺MS-07H在弗拉特耐爾空軍基地進行了反覆的飛行試驗。MS-07H在試飛中達成了MS單獨飛行的構想。然而飛行時間和飛行速度都極其不理想，使得軍方對這一專案的熱情消散，研究重點集中到了表現更好的四號機上。複雜的整備等問題始終困擾著專案開發。而最終伴隨著四號原型機在試飛中的爆炸事故，整個MS-07H開發專案就此被吉翁軍高層叫停。
不過由於吉翁軍非常混亂的裝備開發管理機制。依舊有研發機構繼續著類似概念的開發，並最終獲得了一定程度的可用型號。但是就理論上最完善的MS-07H-8來說，儘管穩定性方面大大改善，但是滯空時間和飛行速度方面依舊不如人意。
MS-07H在試飛中達成了MS單獨飛行的構想。然而飛行時間和飛行速度都極其不理想，使得軍方對這一專案的熱情消散。研究重點集中到了表現更好的四號機上
MS-07H-4為MS-07H計劃的四號機。肩甲等部位進行了一定的空氣動力學外形修正。並改進了推進器設計。相比之前的原型機，滯空時間已經有了很大程度的提升。然而其難以解決的問題則是整備調整過程及其複雜。原型機在第十天的試飛就發生了推進器故障導致了空中爆炸。吉翁軍方隨即放棄這一高風險的計劃。
而此時的Zimmad公司，在YMS-08競標失敗後在軍方斡旋下加入了MS-07的共同開發中。但是Zimmad公司並不想就此淪為Zeonic的代工生產商，除了繼續MS-07系列的合作開發外，更是利用在MS-07的相關技術，以YMS-08的設計理念為基礎，重新設計並完成了MS-08TX的開發。儘管MS-08TX因為高昂的生產成本導致只生產了8架便宣告終結，但是依舊為Zimmad公司積累了相當的重型MS設計生產經驗。
而在MS-07H的飛行試驗失敗後，Zimmad公司也提出了自己的高運動效能改進設想。並以MS-07改進型的名義向吉翁軍軍方高層提出了正式方案。
儘管編號都為MS-08，但是YMS-08和MS-08TX實際上是完全不同的兩個MS型號。相比YMS-08以輕量化換機動性的思路，MS-08TX系列都是標準的重型MS。儘管MS-08TX效能非常出色，但是可生產性完全達不到量產機標準，因此只製造了8架原型機就結束了生產。不過就是在8架原型機，在之後經歷了各種傳奇的改進。
不同於Zeonic試圖讓MS獲得自行長距離飛行能力，Zimmad提出的新方案選擇讓MS以氣墊懸浮的形式獲得高速移動能力。對這一提案頗為感興趣的吉翁軍欣然同意了劃撥MS-07系原型機給Zimmad作為改進用原型機的要求。參考了MS-07C-3和MS-07H-4的測試資料，MS-07系列裡唯一由Zimmad製造的改進機MS-07C-5正式誕生。儘管名義上為MS-07C系列，MS-07C-5實際上是以一架MS-05B為基礎進行改裝的。
作為理論上的設計原型的MS-07C-3。其實是個並不成功的改型。這一型號透過在雙臂安裝五聯裝75MM自動炮來達到火力最大化，然而因此缺乏了握持護盾能力，導致機體需要加厚機體裝甲。最終的結果就是機體喪失了MS-07系列最大的優勢機動性。
MS-07C-5儘管名義上是MS-07C系列的改進機，然而就實際目的來說，只是Zimmad公司為了新型MS採集資料而製造的試驗機。基本上完全不考慮作為MS-07可量產的改進型號開發。
由於完全以資料收集機為目的進行開發，並不需要考慮進行量產。因此Zimmad對MS-07C-5的改進基本是以一切就簡為原則進行改裝的。除了頭部安裝了了十字形的感測器導軌外，主要改進集中在了小腿部位，安裝的腿部推進器組配合大型化的腳掌結構使得機體能夠進行短暫的氣墊式運動。
測試機在北美的地面測試場的測試中成功進行了氣墊式移動，證明MS氣墊移動這一概念的可行性。不過氣墊懸浮穩定性因為腳掌等部位面積不夠等原因，還要進行進一步的結構調整。在MS-07C-5的測試資料基礎上，正式的原型機YMS-09很快完成了。
YMS-09的的開發綜合了MS-07C-5和MS-07H-4的資料。開發速度可用飛速形容。
在MS-07C-5的推進器設計基礎上，YMS-09將MS的腳掌和小腿部位徹底大型化。透過大幅增加腳掌部分面積，使得安裝於此的熱核引擎產生的氣墊效應更為穩定。配合安裝於裙甲和背部的推進器的共同推進，YMS-09以氣墊式進行移動時能夠達到240KM/h的驚人速度，對此感到震驚的軍方很快就接受了這一型號，YMS-09經過進一步的修改後就成為了MS-09，於UC 0079年7月開始投入量產。
MS-09相比YMS-09進一步優化了裝甲設計，並將管線全部埋入了裝甲內部。
相比YMS-09，MS-09進一步優化了裝甲外形。相比現有的其他吉翁MS，MS-09的造型展示了出了異乎尋常的厚重感。造成這一結果的原因，一方面，是因為MS-09確實大幅強化了機體防護，因此機體各部位的裝甲厚度均相當可觀。而另一方面，MS-09為了地面高速懸浮滑行時的阻力最小化，選擇將機體所有的管線埋入了機體內部。因此機體在外觀上不可避免得顯得非常厚重。而主要裝甲均進行了圓弧化設計以進一步強化防護效能。而進一步最佳化的推進系統使得MS-09相比原型機速度進一步上升，測試中甚至達到過360KM每小時的駭人記錄。實戰中在裝備了武器後儘管不可能達到如此高速，但是維持原型機240KM以上水平的時速依舊非常輕鬆。
頭部動力管線在修改後完全埋入了頭部裝甲保護內，不過管線分佈還是能看出由MS-06發展而來的特徵。十字形的主感測器軌道為Zimmad公司慣用設計，相比傳統設計的感測器軌道，正面掃描範圍尤其是對空掃描範圍更為寬廣。對於地面環境來說更為有利。
體積巨大的小腿結構內部安裝了推進用的熱核噴氣式引擎和額外的燃料箱結構。其外覆蓋有厚實的弧面裝甲。該部分設計基本完全為機體的懸浮式移動而特化而基本放棄了MS的常規步行能力。
除了小腿部位推進器外。MS-09的主要推進動力為裙甲下方的推進器組和揹包部位的推進器。不過MS-09的揹包結構相比其他MS大幅簡化，基本上就是直接在掛載的推進器外面覆蓋裝甲而已。功能基本簡化為推進專用。在推進器群的共同推進下，擁有厚重灌甲防護的MS-09能達到240KM/h的懸浮推進速度。
機體能夠穩定懸浮的關鍵在於腳掌。經過專門設計的腳掌結構能夠在熱核引擎的加熱下產生穩定的氣墊效應將機體抬離地面。較高的離地懸浮高度使得機體在氣墊懸浮狀態能夠完全免疫地形影響進行高速滑行。
武器方面，現有的MS武裝並不能完全發揮MS-09重甲高速的優勢。而且MS-09因為機械手體積更大，使用MS-06的120mm機槍等武裝時需要更換握把。因此Zimmad公司的研發人員為MS-09選用了威力驚人的H&L-GB03K 360mm無後坐力炮作為主要武裝。而為了適應MS-09的高速突擊為主的作戰樣式，配備的格鬥武器並非常見的電熱斧或者MS-07配備的電熱軍刀，而是一型以突刺攻擊為主的Type 2電熱劍。
除了手持式武裝外，Zimmad的技術人員嘗試為MS-09配備光束武器。然而因為吉翁公國在MS用光束武器方面的研究滯後。裝備在MS-09上的光束擴散炮幾乎沒有任何實質殺傷力。發射的未經收束MEGA粒子只能對光學儀器等裝置造成有限破壞以形成致盲效果。
MS-06各種手持式武裝也能通用，但是由於Zimmad公司制MS和Zeonic公司制MS間的機械手規格差異。MS-09使用120MM機槍時，需要更換機槍握把才能正常使用。這些細節問題直到後期整合統備計劃展開以及MMP-80等後期武裝配備前線才有所好轉。不過前線也存在以175MM馬傑拉炮為主要武裝的MS-09。
H&L-GB03K 360mm無後坐力炮。主要針對重型目標設計開發。擁有一個4發的彈艙。在一年戰爭的所有的MS身管射擊武器中威力也處於頂級水平。除了MS-09，後期MS-07以及MS-08等新銳陸戰MS都有使用該武器的記錄。
Type 2型電熱劍直接繼承發展了MS-07C-5裝備的同類型武器。是一種類似長棍的電熱武器。一般選擇掛載於MS-09背後。由於較長的武器體型，除了MS-09系列外，幾乎不適合任何其他型號MS。
長刀身但是相對較細的電熱劍儘管也能進行一定劈砍但是不耐猛力。更多是配合MS-09系列的高速突進進行突刺攻擊。
固定式安裝的光束擴散炮由於光束收束能力幾乎完全為零，因此發射的MEGA粒子只能對光學儀器等造成破壞形成一定的致盲效果。但是對各種目標的裝甲來說毫無作用。在部分改進型上，該武裝直接被移除以節省耗能和空間。
透過氣墊懸浮推進系統，MS-09將大口徑火力、高機動性和重灌甲三個要素匪夷所思的統一在了同一架MS中，成為了重力圈戰場中強大的戰線撕裂者。即使後期地球聯邦軍MS已經出現在地面戰場上，MS-09依舊是難以對付的目標。正是MS-09這些突出的效能表現，吉翁軍選擇了放棄MS-07的繼續量產，全面轉向生產更為昂貴的MS-09系列作為次期的地面專用MS主力。
MS-09突出的效能表現使得吉翁軍選擇量產成本更為高昂的MS-09系列作為地面主力。。
水下先驅者
陸上隨著MS-09系列投入量產，單就MS效能而言已經達到了吉翁軍的要求。但是，對於重力圈的吉翁軍MS部隊來說，另一個無法迴避的戰場就是水下。甚至在最初的作戰規劃中，地面戰場的流程應該是以奪取制海權為優先選項，隨後再以海域為基礎控制整個重力圈。
因此戰前的局地戰用MS開發中，水下用MS的開發處於相當高的優先順序。吉翁軍研發部門更是盡最大努力在殖民衛星內建立起了模擬海洋環境的水下測試場地。以當時新銳的MS-06為基礎，Zeonic研發人員以測試中收集的資料為依據，對MS進行針對性改進。就此誕生了第一型能在水下作戰的MS型號：MS-06M。
為了滿足水下運動的需求，MS-06M將原有的推進揹包更換為了噴水推進引擎。並在揹包部分增加了控制舵面以加強水下操作效能。同時，對機體進行了水密處理，駕駛艙和主要關節部分均增加了水密結構。
機體進行了基本的水密處理，並在手腕等部位增加了姿勢控制用的水下推進器。
MS-06M是在MS-06基礎上，簡單進行水密等處理後獲得的。
機體的推進揹包被更換成了噴水推進揹包。並增加了控制姿勢用的舵面。
最為水陸兩棲型MS，MS-06M的武裝選擇了能在水下和陸上發射的4管240mm火箭發射器，同時在胸口部分增加了一個4管240mm的發射器以補充水下航行時的火力。
胸口部分掛載的4管發射器主要考慮水下航行狀態下的射擊。
為了滿足水下射擊的要求。手持式武裝並非MS-06所用的120mm機槍，而是4管240mm火箭發射器。
殖民衛星墜落作戰引發的全球性海嘯重創了地球聯邦軍海軍，這使得吉翁地球攻擊軍的空降作戰並未受到地球聯邦軍海軍的多少干擾。因此MS-06M並未在空降作戰早期便投入作戰，其在地球環境下的測試甚至要到吉翁軍佔領加利福尼亞基地後才正式開始。
在真實的海洋環境中，MS-06M暴露出了在殖民衛星內的模擬水池中並未能模擬出來的更多問題。在測試中暴露了包括但不限於：機體水密效能不足、下潛深度不夠、水下航行噪音過大等一系列問題。配備到重力圈的7架MS-06M在測試完成後均封存到了大戰末期，並未留下任何參戰記錄。吉翁軍隨即開始了下一階段的水陸兩用MS的研發招標工作。
在地球真實海洋環境的測試中，MS-06M暴露出了大量問題。
儘管效能並不能滿足要求，MS-06M還是在之後以第一架水陸兩棲型MS的身份獲得了水陸兩棲型MS的專用編號：MSM-01。
重甲海怪的誕生
相比直接將通用型MS直接改裝為水下用MS的Zeonic公司，Zimmad公司的研發人員更為慎重。尤其在瞭解到MSM-01並不算成功的地球海域測試結果後。為了全面瞭解水陸兩棲MS需要的相關技術，Zimmad以測試為主要目的，從頭研發了一型水陸兩棲型MS，MSM-02。
MSM-02是吉翁軍第一型完全從頭開始的水陸兩棲型MS。
在MSM-02上，裝備了新式熱核噴水式推進器，並對MS外形進行了流線型的修型處理。除了雙手固定安裝的六聯裝發射器系統進行了一體化修型處理外，肩部也搭載了流線型外形的發射器系統。這一切努力使得MSM-02的水下運動效能力相比MSM-01得到了近20%的提升。儘管其武器系統以及運動效能依舊難以令人滿意。但是還是為Zimmad為正式的作戰型號開發積累了相當經驗。使得Zimmad在之後的吉翁軍水陸兩棲MS招標中率先提交了成品MSM-03-1。
在各個競標公司中，Zimmad公司的MSM-03最先完成原型機MSM-03-1的開發。
根據MSM-02的測試資料，MSM-03-1進行了進一步的外形修型並大幅強化了水密效能，使得機體裝甲結構更為規整。厚重的裝甲擁有優秀的耐壓效能同時也具備相當可觀的防護效能。配合新型的大推力熱核噴水引擎，機體水下運動效能大幅上升超越了傳統核潛艇。
由於水陸兩棲型MS能夠以水冷形式進行主核融合爐散熱，機體有條件搭載更大功率主核融合爐。大功率核融合爐使得MSM-03能夠搭載MEGA粒子炮作為岸上作戰的主要射擊武器。除此之外，為了水下進行近戰攻擊的需求，MSM-03的手部放棄了傳統的MS手部設計，設計為了帶有鋒利格鬥爪的形狀。由於格鬥爪無法握持其他武裝，水下射擊用的魚雷以莢艙形式掛載在手臂兩側。
為了滿足水下進行近距離格鬥戰的要求。MSM-03-1的手部結構放大為了大型的格鬥爪結構。
MSM-03在岸上的主要射擊武器為安裝在腹部的兩門MEGA粒子炮。MEGA粒子炮兩側便是水冷系統的進水口。
MSM-03放棄了固定式的發射器，轉而以莢艙形式在手臂外側各掛載一組各兩枚的火箭推進式魚雷。
MSM-03-1在吉翁公國本土完成基本測試後，便送到了加利福尼亞基地進行進一步測試。地球環境下的長距離航行測試中，MSM-03-1暴露了四肢部分應力集中以及水下阻力過大的問題，Zimmad隨即在正式量產機上進行了進一步改進。
透過為四肢結構增加可伸縮Flexible·Bellows·Limb多重式關節結構的方式，解決了MSM-03水下航行的相關問題。而過於複雜的腿部外形和揹包也進行了進一步最佳化設計。水下用推進器集中到了腿部和雙腿中間，120000KG級的噴水推進器總推力使得機體水下航速達到了70節的驚人高速。而揹包部分則簡化為了陸上推進專用的化學燃料式火箭。
正式量產型的主要射擊武器依舊是位於腹部的MEGA粒子炮。不過由於手臂結構修改，掛載在手臂外側的魚雷莢艙設計被放棄，魚雷發射器整合到了MEGA粒子炮兩側。
MSM-03正式量產機的主要射擊武器依舊是腹部的MEGA粒子炮。同時優化了散熱結構後，原型機進水口結構被替換為了兩座魚類發射器。
手部結構徹底放棄了原型機的傳統關節設計，改為了可伸縮式的Flexible·Bellows·Limb結構。不過手臂外側掛載的導彈莢艙自然無法保留，魚雷發射器系統被整合到了MEGA粒子炮兩側。
腿部也同樣進行了結構修改。配合足底的大型推進器，機體能夠達到相當可觀的水下航速。不過代價便是機體的陸上步行效能不可避免的大幅下降了。
四肢結構在水下航行時能夠收縮，除了降低阻力外，主要為了解決機體水下關節應力集中的問題。
機體本身厚重的耐壓殼能夠免疫包括水雷在內的各種水下武器的直接攻擊，不過在作戰行動中劇烈的爆炸依舊會暴露機體行蹤。為此，MSM-03特意在頭頂部分裝備了一型專用發射器用於發射特殊的凝膠彈藥，和水體反應後能夠形成一層包裹機體表面的特殊凝膠來癱瘓各種水中裝置的運作。
除了照明彈等常規彈藥，頭頂的發射器主要用於發射一型特殊彈藥。彈藥內的化學物質在水中會迅速反應生成一層凝膠包裹機體。特殊凝膠能夠癱瘓包括水雷引信在內的一系列水下裝置訊號。
頭部感測器設定是典型的Zimmad式設計。除了聲吶等水下用感測器以及主感測器外，頭部的另一個主要裝置便是特殊彈藥發射器。
MSM-03良好的水下運動效能和厚重的防護殼體使得其在水下作戰具備相當的威力。而相對簡單的設計使得這一型號MS在UC 0079年3月27日完成正式量產型研發後便迅速投入了大規模量產。配合從地球聯邦軍奪取的潛水艇部隊，吉翁軍水下部隊幾乎完全奪取了全球海域的制海權。
而兩棲作戰能力方面，MSM-03儘管憑藉水下活動能力和厚重的裝甲，MSM-03在對地球聯邦軍沿岸基地的襲擊中獲得了一定戰果，不過這些作戰主要是打了就跑式的襲擾作戰，而MSM-03能適應這些任務的前提相當程度是建立在地球聯邦軍缺乏反潛和有效反MS火力的前提下。
MSM-03能適應登陸襲擊任務的前提主要建立在地球聯邦軍缺乏反潛和有效反MS火力的前提下
MSM-03過高的重量使得其岸上運動能力不盡人意。究其原因，除了厚度不算低的耐壓殼帶來的結構重量外，主要在於MSM-03就像各種甲殼動物一樣，在岸上活動時，機體內部需要攜帶大量的冷卻水用於核融合爐散熱。而為了水下航行最佳化的腿部結構也使得MSM-03並不適合長時間的陸上作戰。
研發水陸兩棲MS的主要目的除了開戰之初制定的奪取地球圈制海權這一目標。在重力圈戰場逐步陷入僵持後，以水陸兩棲MS突破地球聯邦軍總部加布羅基地外圍水網，對加布羅基地內部發動直接進攻也是水陸兩棲MS的重要任務目標。水陸兩棲型MS的陸上活動能力因此是必不可少的效能指標。顯然以MSM-03尷尬的陸上運動能力是難以滿足要求的。
深埋於雨林中的地球聯邦軍總部加布羅基地是吉翁軍的一個重要目標。
海中魔蟹
水陸兩棲MS招標中，最為意外的投標方案來自之前主攻MA研發領域的MIP公司。在研發過程中，收到關於MSM-03的陸上運動效能等問題反饋後，MIP進一步對原設計進行了修正。這導致機體最終下線時間比同步開始的MSM-03晚了近一個月，但是等待是值得的。最終誕生的MSM-07這一造型奇特的水陸兩棲MS近乎完美的兼顧了水下和陸上的作戰效能。
MSM-07是MIP第一次涉足MS開發領域的產品。
這是MIP公司第一次涉足MS型號開發。也正是因為這層原因，由其完成的水陸兩棲MS型號MSM-07顯得異常不同尋常：本機並無獨立的頭部構造，與軀幹一體成型後相當於頭部的部位採用了環繞頭部一週主感測器軌道來保證視野。而內部結構也採用了MS中少見的隔艙化設計，一部分結構在作戰中受損進水不會影響整個機體。
而讓MSM-07達成良好陸上運動效能的關鍵除了結構最佳化的裝甲和水密設計外，最重要的秘訣在於MSM-07搭載的水冷/空冷雙重散熱結構。水下航行時，以水冷形式從周圍環境吸入大量冷水進行機體冷卻，而在上岸之後，則切換到空冷系統，以大型散熱板和空冷式散熱結構帶走廢熱。因此機體在岸上作戰中不需要再攜帶額外的冷卻用水，不但縮小了機體體積，同時大幅降低了機體在岸上作戰時的重量。一系列努力使得MSM-07相比MSM-03重量降低了近20噸。
MSM-07使用了水冷/空冷雙重散熱系統。因此陸上活動式，不再需要攜帶大量冷卻水。
與MSM-03不同，本機搭載的推進系統並非傳統樣式，而是熱核噴氣/噴水推進混合推進器。這種推進器在水下和陸上透過切換工作模式能夠兼顧不同環境的工作。使得MSM-07在水下擁有103節的高速的同時，陸上環境依舊擁有極其出色的推進器推力。
除此之外，MSM-07的四肢針對陸上高速運動進行了大幅最佳化，四肢都匯入了Flexible·Bellows·Limb式的可伸縮多重關節設計。靈活的蛇狀關節設計使得MSM-07在滿足水下低阻力要求的同時，擁有相當優秀的陸上運動能力。
腿部匯入了Flexible·Bellows·Limb式的可伸縮多重關節設計，能夠在一定範圍伸縮。靈活的關節設計使得MSM-07的陸上步行能力大幅上升。
揹包部分前段安裝了聲吶等水下用探測系統。各個部位的推進器都是熱核噴氣/噴水推進混合推進器。能夠根據環境切換工作模式。這使得MSM-07的陸上推進器推力相當可觀。
和其他兩棲MS一樣，武裝均是以固定安裝形式裝備在MSM-07上。主要水下武裝的6個240MM發射器以垂直安裝的形式埋入了頂部結構內，並擁有總計30發的備彈。不過由於彈藥本身耐壓效能的問題，實際上並不能在較深的深度發射。
作為同樣搭載了大功率融合爐的機型，MSM-07自然也裝備了光束武器。不同於MSM-03搭載的相當初始，缺乏收束系統的MEGA粒子炮。MSM-07搭載的MEGA粒子炮儘管同樣缺乏類似聯邦系MS光束武器使用的E-cap技術，但是已經對結構進行了相當最佳化。增加的收束環系統使得MSM-07的MEGA粒子炮無論是威力還是射程都得到了有效提升。而且MEGA粒子炮系統安裝到了MSM-07的手部，配合手腕動作擁有了更靈活的射界。手部的三爪式格鬥爪匯入了MIP的專利技術，強度極高在手腕的高扭矩馬達作用下能夠合攏並貫穿堅固目標。
MSM-07的三爪式格鬥爪匯入了MIP的專利技術。原本設計中是用於在水下貫穿各種艦艇的外殼以破壞目標。不過在MS間交戰中，強度極高的格鬥爪也能輕鬆貫穿MS級目標。
240MM發射器埋入了頂部。並擁有總計30發的備彈。一齊發射後能形成密集的彈幕。
改進的MEGA粒子炮系統安裝於手腕部分。最佳化的收束系統使得MEGA粒子炮本身射程大幅上升。大氣層環境下依舊能達到20KM級射程。配合手腕的運動，能夠設計相當寬廣範圍。
在擁有更高的水下機動效能同時，MSM-07的陸上運動效能達到了MS-06J的水平。優秀的綜合性能尤其是陸上運動效能使得MSM-07逐步在兩棲MS部隊中替代了MSM-03的主力地位，並在之後的兩棲攻擊活動中表現活躍。
MIP公司在MSM-07開發時期以MSM-08的編號研發了一型主要以近戰格鬥為主的改進機型。不過，研發進度並未能趕上預定的對加布羅基地的攻擊作戰。伸縮拳和眉毛飛刀這樣過於奇葩的武裝設計也使得該機並未能在一年戰爭時期發揮什麼作用，直到戰後多年吉翁殘黨對地球聯邦軍特靈頓基地的襲擊中才再次看到該機身影。
可惜MIP並未意識到其在MS開發領域的侷限性。直到在MS-13專案上碰了一鼻子灰後才正式告別MS型號開發領域。
MSM-08從某種意義來說就是MIP公司並不擅長MS開發的一個例證。
兩棲潛行者
儘管MSM-07效能表現非常優秀。但是困擾其實用化的問題除了不低的成本外就是相對滯後的研發進度。和MSM-03同期開始的MSM-07研發不但比MSM-03晚了近一個月才完成研發。而且中途更是被更晚開始的另一型水陸兩棲MS趕上了進度，即由Zeonic開發的MSM-04。
單就專案開始時間而言，MSM-04研發開始的時間要明顯晚於MSM-03和MSM-07。然而Zeonic的研發人員還是憑藉其豐富的設計經驗，在最短時間內交出了堪稱優秀的答卷。
MSM-04因為較快的研發進度，做到了後發先至的效果。
不同於MSM-03和MSM-07幾乎全部從頭研發的零部件體系。其基本框架是以MS-06J為基礎進行改進而來。各個部分部件大量使用了MS-06和MSM-03的相同規格部件，甚至佔MS成本大頭的核融合爐直接就是兩臺MS-06J相同型號核融合爐並聯而來。大量使用MS-06J部件除了降低成本外，另一個好處是大量繼承MS-06J部件的腿部依舊保有良好的陸上運動效能。
出於控制熱訊號的考慮，水下航行時只會使用一臺核融合爐作為動力。配合機體裝甲表面的特殊吸收塗層吸收電磁波以及聲吶，能大幅降低機體的訊號特徵。這使得MSM-04擁有相當優秀的潛入作戰能力。MSM-04為了適應相關的潛入偵察任務需求，少見的配備了雙座式的駕駛艙，能夠在作戰中攜帶一名專職的偵察人員。
由於不具備人員可站立的手掌結構，MSM-04和其他水陸兩棲MS一樣，乘員以專用升降梯結構進出機體。MSM-04使用了少見的雙座式駕駛艙以容納額外的情報偵察人員。
MSM-04的內部部件大量使用了MS-06J和MSM-03的通用部件。核融合爐是兩臺MS-06J相同型號並聯而來。
腳底推進器直接使用了MSM-03相同的部件，但是腿部基本框架依舊是以MS-06J的零件為基礎。這使得MSM-04M的陸上步行能力相當不錯。
由於軀幹空間被駕駛艙和其他裝置佔據，各種電子裝置、以及聲吶等模組悉數集中到了頭部。同時，為了防空等需要，頭部安裝了四門105MM機炮。為了容納這些裝置和105mm機炮系統，頭部變得碩大無比，使得MSM-04的外形顯得有些許滑稽。
出於控制成本考慮，MSM-04並未選擇光束武器而完全以實彈武器為主。主要武器都以可替換武器艙結構安裝於MS手部，常見配置為左手裝備六聯魚雷發射器，右手則是六爪式格鬥爪/機關炮一體式武裝，並且存在MSM-04實驗性裝備MEGA粒子炮手部的記錄。
MSM-04的主要武器均以武器艙形式安裝在手部。常見配置為左手裝備魚雷發射器，右手裝備格鬥爪/機關炮一體式武器艙。
頭部由於集成了大量裝置和四門機關炮的原因，體積異常龐大大。頭部機關炮口徑高達105mm，威力接近常見MS機槍水平。
由於MSM-04大量採用成熟部件的原因。MSM-04的量產甚至趕在了MIP的水陸兩棲MS方案之前。也正是因為其低成本的優勢，MSM-04在研發期間便考慮進行進一步改進以適應更多工。改進工作主要交給了同期正在進行EMS-05等特種用途MS開發的Zwinemn公司進行，研發人員寄希望於這些千奇百怪的的改進型MS能夠透過水路潛入加布羅基地內部進行破壞作戰。但可惜的是，這些MS大部分未能趕上最終對地球聯邦軍加布羅基地的最後一場總攻作戰。
MSM-04衍生機中，唯一趕上加布羅基地進攻作戰的只有MSM-10。以MSM-04為基礎，MSM-10透過野蠻堆積MEGA粒子炮的形式獲得了全向火力。然而這一笨拙的炮臺式機型並未能在前線發揮什麼作用便被擊毀了。
MSM-04G是以MSM-04為基礎大幅強化火控和火力的機型。手部安裝了三聯裝320MM火箭發射器。軀幹原本計劃安裝四門MEGA粒子炮，不過因為進度的原因，並未能完成。
拉普拉斯之亂時期，有MSM-04被吉翁軍殘黨投入了作戰。這架MSM-04在吉翁殘黨手中進行了深度改造，手部火箭發射器已經被多管機槍替代。而且原本未能安裝的MEGA粒子炮也已安裝到位。
MSM-04N則是一線近戰型機體。以電熱鞭替代了MSM-04的手部武裝。頭部則安裝了複眼式的大型感測器。
MSM-04N除了電熱鞭手部外，還試驗過MSM-07相同的三爪式格鬥爪。之所以大費周章為MSM-04設計各種作戰距離的變形機。主要任務就是為了能在預定的加布羅基地進攻戰中發揮作用。
陸戰泥潭
在短暫以月球表面的電磁投射器對地面進行轟炸後，吉翁地球攻擊軍在UC 0079年3月1日以中亞的聯邦軍拜科努爾基地為目標開始第一次大規模空降作戰。隨後又分別以北美、亞洲的地球聯邦軍基地為目標進行了第二、第三次大規模空降作戰。
空降部隊以HLV系統為主要載具，進行了大規模空降。由其預警體系基本癱瘓，這些HLV幾乎沒有受到什麼像樣攔截。
相比短促且很快便達成目標的宇宙戰役，地面戰場的戰役進度明顯慢得多。UC 0079年3月和4月的大規模空降作戰結束後，重力圈內戰線就趨於穩定。儘管吉翁軍高層在UC 0079年5月份的大規模宣傳中便放出了要在UC 0079年8月之前取得整個地球控制權的豪言壯語。然而事實上則是在第四次大規模空降結束後，吉翁軍便幾乎沒了什麼大動作。究其原因，可以歸結為吉翁公國的人力物力已經不足以支撐吉翁軍進一步推進擴大地面戰場了。
吉翁軍的地球進攻作戰行動以各個陸上機動師團為核心進行組織。每個陸上機動師團下轄12個軍級編制，人員總編制60萬，作為主要裝備的MS則是1440機。前後數次空降作戰總共降下了四個陸上機動師團，即總計240萬人和5760架MS的部隊編制規模。
看似規模龐大的空降部隊規模，論總數並不比一週戰爭和魯姆戰役時期的MS部隊規模多到哪裡去。在廣闊的地面戰場一分散就更加稀少。
這樣的部隊規模對於廣闊的地面戰場來說無疑是不夠的。後續又空降了170萬人規模的補充部隊，但是對於面積越來越大的作戰戰場而言顯然是杯水車薪。儘管宣傳中，吉翁公國宣傳部門很喜歡在地圖上塗色代表佔領區域的把戲。但是事實是，即使在吉翁軍控制力最為強大的北美地區，其控制力依舊僅限於大城市和各個基地中。不但鄉鎮地區幾乎處於放任自流的狀態，地球聯邦軍小股遊擊部隊在吉翁軍名義上的控制區也幾乎能做到來去自如。
儘管吉翁軍宣傳部門在宣傳作品中很喜歡做在地圖上塗色代表佔領區的把戲。但是即使是控制力最強的區域，吉翁軍的控制力依舊僅限於城市和各個基地而已。
佔領區控制力的低下進一步影響了吉翁軍本就岌岌可危的補給線。相比宇宙戰中，相對安全且高效率的艦對艦補給，地面戰線的補給就要危險且低效率得多。地面基地雖然能夠生產補充部分裝備損耗，但是大部分生產資源和補給依舊需要運輸艦不遠萬里從吉翁公國本國運輸到地球軌道，並以HRSL系統空投形式空降到地面。
這段不算短的行程處處充滿風險。不但運輸和空投過程中存在遭到地球聯邦軍宇宙部隊攔截的危險。HRSL系統平安落地後依舊需要不短的路程運輸才能送到前線部隊手中。在吉翁軍佔領區活躍的遊擊部隊對於這些後勤補給線來說是致命威脅，人手缺乏的吉翁軍地面部隊難以派出足夠部隊守衛全部補給基地。
由於吉翁軍對控制區糟糕的實際控制力。地球聯邦軍在吉翁軍控制區的遊擊活動非常活躍，甚至不乏裝備有重型裝備以及繳獲MS的部隊。儘管這些部隊難以對防衛嚴密的重要基地造成太大威脅，但是對於防衛薄弱的補給基地來說卻是致命的問題。
運輸艦隊除了在運輸中有受到地球聯邦軍宇宙部隊攔截的危險外。空投進行時，運輸艦隊需要繞軌道穩定飛行，是各種襲擊火力的良好靶子。
HRSL系統本身沒有動力，之前空降作戰中只在低風險區域使用。不過其成本較低，因此在之後的補給中是主要的運輸工具。
HLV除了用於空降外，重新安裝推進器便能重新發射回太空。
具備一定大氣層內飛行能力的子姆賽（Komusai）一般用於更高風險區域的空降行動。這種小型穿梭機只能攜帶兩臺MS規模大小的貨物，難以在補給中擔任主力。
無論如何宣傳，MS依舊只是一件作戰裝備。傳統作戰裝備並非無法戰勝，只是需要付出非常高的交換比。但是在吉翁地球攻擊軍部隊MS數量本就有限以及雙方國力差距的前提下。地面的MS部隊被數量佔據絕對優勢的傳統裝備淹沒也只是時間問題。只是前期地球聯邦軍處於整體的潰退中，難以形成對吉翁軍MS的有效阻擊。 隨著地球聯邦軍逐步收攏編制，組成防線。作為吉翁軍主力的MS部隊損失也在大幅上升。而地球聯邦軍佔據了數量質量雙重優勢的傳統作戰部隊是吉翁軍MS部隊難以逾越的障礙。
地球聯邦軍擁有數量和質量雙重優勢的傳統作戰力量。長距離炮兵和航空兵部隊的存在使得吉翁軍MS部隊很難脫離己方支援力量活動。
隨著地球聯邦軍部隊組建摸索出了對抗MS的戰術，吉翁軍MS部隊的損失在不斷上升。
戰線陷入膠著的數月中，發生了搭載有地球聯邦軍MS原型機的新型軍艦SCV-70降落在北美吉翁軍控制區的突發事件。UC 0079年10月初，時任吉翁公國軍地球攻擊軍司令的卡爾瑪·扎比(Garma Zabi)在進攻 SCV-70 的作戰中陣亡，更是在之後引發了一系列混亂。吉翁軍宇宙攻擊軍統帥多茲魯·扎比不得不派出經驗豐富的老將蘭巴·拉爾來重力圈戰場收拾殘局。
前線的混亂局勢使得作戰經驗豐富的蘭巴·拉爾也不得不屈才執行區區復仇任務以儘快平息事態。
為了避免被追責，吉翁地球攻擊軍將注意力放在了為卡爾瑪報仇上。這分散了吉翁地球攻擊軍高層大量注意力，導致吉翁軍部隊對集結中的地球聯邦軍部隊反應遲緩。最終在UC 0079年11月，地球聯邦軍770萬人規模的龐大部隊對敖德薩基地發動的總攻時，敖德薩基地方面僅僅擁有不過區區98萬人的兵力。考慮到隸屬於馬克貝的資源採掘部隊在戰局剛開不久便撤離戰場。吉翁軍兵力不足的問題更加明顯。
即使大量新銳的陸戰MS投入了使用，然而數量有限的吉翁軍部隊最終還是被地球聯邦軍經過一段時間整頓後囤積的龐大物力徹底淹沒。縱使是沒有MS加強的地球聯邦軍部隊，憑藉壓倒性的數量優勢的61式坦克等傳統裝備也足以強行打穿本就兵力不足的吉翁軍地面部隊。11月9日，聯邦軍突破了最後一道防線，敖德薩會戰以吉翁軍的失敗告終。UC 0079 年11月10日，吉翁公國正式宣佈放棄敖德薩基地。 標誌著吉翁軍喪失了對歐洲大陸的控制權。
面對壓倒性數量優勢的傳統作戰部隊，吉翁軍MS部隊也回天乏術。
敖德薩戰役後，元氣大傷的吉翁軍地面部隊開始了全面敗退。敗退的吉翁軍地面部隊大部分透過各種手段撤往了宇宙。也有部分部隊逃往了其他戰線的地面基地，並在撤退途中損失。四散而逃的局面導致對歐洲戰線的反擊變得不再可能。
撤往宇宙的部隊由於缺乏掩護協調，加劇了本可避免的損失。
各支部隊幾乎是各顯神通向著各方向四散而逃。也從另一方面導致反擊幾乎毫無可能。
另一部分殘存部隊則集中到以加利福尼亞基地，準備對地球聯邦軍最大的地面基地，也是總部所在的加布羅基地進行直接攻擊。希望以此扭轉戰局。由於作戰計劃大幅提前，原本計劃用於進攻加布羅的一系列在研裝備大部分都沒能趕上這次作戰。
UC 0079 年11月27日，吉翁軍透過尾隨地球聯邦軍SCV-70找到了加布羅基地宇宙船塢入口，並在11月30日調集手頭剩餘的幾乎所有GAW級空母對加布羅發動了大規模空降作戰行動。儘管加布羅基地完全以被動狀態迎來吉翁軍大規模進攻。然而加布羅基地密集的防空火力使得吉翁軍甚至連成功降落的MS部隊都是少數。這些僥倖降落的MS只對吉翁軍外圍造成少量破壞便宣告敗退。
吉翁軍地面部隊幾乎傾巢而出的空降部隊甚至連加布羅的防空體系都未能突破便損失大半。
而透過水路潛入的少量水陸兩棲型MS部隊也未能突破加布羅基地的外圍防禦，只能鎩羽而歸。以MSM-04為主的特殊部隊潛入破壞行動最終也宣告失敗。至此，吉翁軍地面部隊乃至整個吉翁軍部隊的最後一場進攻作戰以完全失敗宣告結束。
